Halcon 相机标定

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算子
单相机标定
单相机标定畸变的矫正

算子

gen_caltab 生成标定文件

gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板
          
           XNum                 每行黑色标志圆点的数量。
           YNum                 每列黑色标志圆点的数量。
           MarkDist             两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
           DiameterRatio        黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
           CalTabDescrFile      标定板描述文件的文件路径（.descr），是保存文件的路径
           CalTabPSFile         标定板图像文件的文件路径（.ps）

image_points_to_world_plane 图像坐标转换为世界坐标

 image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)
 
    CameraParam (input_control): 内部相机参数。
    WorldPose (input_control): 相机坐标系中世界坐标系的3D姿态。
    Rows (input_control): 需要进行转换的点的行坐标。
    Cols (input_control): 需要进行转换的点的列坐标。
    Scale (input_control): 比例尺或尺寸，有多种可选单位。
    X (output_control): 世界坐标系中点的X坐标。
    Y (output_control): 世界坐标系中点的Y坐标。

change_radial_distortion_cam_par 矫正相机参数

change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)
    Mode (input_control): 模式选择，用于指定相机操作模式。默认adaptive
    CamParamIn (input_control): 原始的内部相机参数。
    DistortionCoeffs (input_control): 期望的径向畸变参数，可能包含1个或5个元素。默认：0
    CamParamOut (output_control): 修改后的内部相机参数。

gen_radial_distortion_map 形成矫正映射

gen_radial_distortion_map( : Map : CamParamIn, CamParamOut, MapType : )

    Map (output_object): 包含映射数据的图像对象。
    CamParamIn (input_control): 旧的相机参数。
    CamParamOut (input_control): 新的相机参数。
    MapType (input_control): 映射类型，指定映射过程中使用的插值方式。 默认为：bilinear

map_image 矫正映射到图片

map_image(Image, Map : ImageMapped : : )

    Image (input_object): 待映射的图像对象。
    Map (input_object): 包含映射数据的图像对象。
    ImageMapped (output_object): 映射后的图像对象。

单相机标定

生成标定板

生成的标定板文件

> 选择自动检测接口

点击实时图像就可以看到标定板参数
> 点击采集（采集 16-20 张图片即可，检测出品质问题也是可以的，只有失败才不能用）
各个角度都需要采集
设置参考位置可以设置为第一张图片，之后点击标定
品质问题百分数越低越好

采集完成后点击标定，标定好之后可以查看结果
相机参数为内参（内参直接决定畸变情况和像素和物理坐标之间的关系），摄像机位姿为外参，点击保存
> 生成模式选择为：标定函数点击插入代码
> 标定文件选择为内外参数，并且实时采集图片
> 进行测量即可