我一贯的学习路子就先模仿后创造

所以我找到了哔哩哔哩上的一个up写好的算法放到我的小车中

ros的官方教程链接是：

navigation/Tutorials/Writing a Local Path Planner As Plugin in ROS - ROS Wiki

首先去up的github上下载插件

Grizi-ju (xiaoju) · GitHub

下载这个

但是该作者用的导航包中是有move_base.launch文件的

up说在该文件中修改如下对应段就可以

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
  <param name="base_global_planner" value="BAstar_planner/BAstarPlannerROS"/>

但是我没有

我只有move_base.cpp 

所以我找到move_base.cpp修改了一以下内容

// 网上的教程都是在move_base.launch文件中添加下面这句话来引用插件，但是wiki小车中并不存在该launch文件
    // <param name="base_local_planner" value="local_planner/LocalPlanner" />
    
    // 而是通过cpp文件节点的方式调用，因此，我将对应修改下一句为非注释的样子
    // private_nh.param("base_global_planner", global_planner, std::string("navfn/NavfnROS"));
    private_nh.param("base_global_planner", global_planner, std::string("BAstar_planner/BAstarPlannerROS"));
    

我发现我原本调用的插件的名字是navfn所以我就找到了该文件夹的位置改为，发现该文件在navigation-melodic功能包目录级下，所以我将up的插件目录也放在该文件夹下。

复制好文件夹后

会发现，navfn对应的better_aster_global_planner应该是BAstar_planner，但是考录到ros一贯有文件夹名和功能包名是不对应的情况我也没更改

单独编译导航功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="better_astar_global_planner"

接着试试改包能不能规划

失败move_base_params.yaml试试。

改

#设置全局路径规划器
#base_global_planner: "carrot_planner/CarrotPlanner"
#base_global_planner: "navfn/NavfnROS" 

#base_global_planner: "global_planner/GlobalPlanner"
base_global_planner: "BAstar_planner/BAstarPlannerROS" 

该这里就成功了

归根结底就是该move_base的参数

有的是launch 有的就是这个 move_base_params.yaml文件夹。

编写自己的插件

首先创建工作空间

创建功能包

catkin_create_pkg tcalgorithm roscpp rospy nav_core //我自己的功能包

在tcalgorithm/src下创建TC.cpp文件

tcalgorithm/include/TC下创建TC.h头文件

工作空间/src文件夹下粘贴up的cpp文件

编译

ctakin_make

提示缺少nav_core

我是在主机电脑上写的胆码再移植到ros小车中，我主机是noetic版本的ros 小车上是melodic版本的ros

所以我在主机上安装nav_core的命令是

sudo apt-get install ros-noetic-nav-core

再次编译后不在提示错误

 cpp文件和h文件的编写

值得注意的是，一般在ros平台下编写功能包的h头文件是放在“功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下的，但是由于我们后面需要注册插件，因此需要复制h文件到cpp文件所属的src文件夹下。

待到后期封装完成时，才可以将h文件从cpp文件所在的src文件夹下移动到功能包目录/include/功能包名/” 的文件夹下

插件的注册

打开功能包tc_algorithm文件下的CMakeList.txt文件。这是通过终端创建功能包时自动生成的文件，找到下面这一段内容，取消注释。

修改为如下内容

tcalgorithm_lib是我们生成的.so文件，该文件将生成在“工作空间/devel/lib/”文件夹下

add_library(tcalgorithm_lib
   src/TC.cpp
 )

接着编译一下

报错

fatal error: move_base_msgs/MoveBaseAction.h

fatal error: base_local_planner/world_model.h: 没有那个文件或目录

sudo apt-get install ros-noetic-move-base-msgs
sudo apt-get install ros-noetic-base-local-planner

生成的libtcalgorithm_lib.so文件，在“工作空间/devel/lib/”文件夹下

接着在功能包文件夹下新建一个"功能包名字_plugin.xml"文件，输入以下内容，并对照自己的设定的插件名字修改。

<library path="lib/libtcalgorithm_lib">
  <class name="TC_planner/TCPlannerROS" type="TC_planner::TCPlannerROS" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
    <description>This is the better A* global planner plugin by xiaoju.</description>
  </class>
 </library>

打开功能包文件夹下的package.xml

拉到最后将export中插入以下内容

<export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
  <nav_core plugin="${prefix}/功能包名字_plugin.xml" />
  </export>

到这为止，一个全局规划器就处理好了，可以通过以下命令查看插件是否注册成功

rospack plugins --attrib=plugin nav_core

如果输入结果没有你的插件，请检查是否source工作空间路径。

接下来测试我们的功能包

首先我们将在虚拟平台中实现仿真，这一步需要确保安装以下内容

sudo git clone https://gitclone.com/github.com/guyuehome/guyueclass.git

找到guyueclass/planning&perception/mbot_navigation 文件夹下的4个功能包复制到你的工作空间目录下的src文件夹中。

编译

catkin_make

注意:编译之前删除工作空间目录下的devel和build文件夹。

接着测试

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

这一部分的参考网站：

https://github.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/ros_basic/mbot_gazebo