博途PID算法和SCL代码在PID专栏有详细介绍，这里作为参考补充和完善给出稍微不同的写法。给大家作为一个参考。增量式PID详细代码和算法公式可以参看下面链接文章：

博途增量式PID

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/124363197https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/124363197

博途位置式PID

https://r