自然界的模拟信号都是连续信号，也就是我们常说的时域信号，而我们的计算机只能处理离线的数字量信号，但是我们的闭环控制系统都是由离散域和时域所组成的，这里的离散域包括我们的计算机微控制器，时域包括我们的被控对象。连接离散域和时域就是我们的执行器，本质是S变换和Z变换。

1、时域和离散域的重要转换器

离散化常用的方法有后向差分法(backward difference method)和双线性变换(bilinear method).可以参看如下文章链接：

https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127595130https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/127595130

未完....