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2.2.2.3规划控制模块

2.2.2.3.1.全局导航规划

   当用户输入导航终点时，全局导航规划模块会根据高精地图的覆盖区域将全局导航路径分为ICA,NCA可用段。实现ICA/NCA功能的划分及自动升降级。

    当自车未按照导航路径行驶时(如未使出指定匝道，路口未按照要求转向)，重规划触发，全局导航规划模块需要根据自车当前位置，对导航路径进行重规划。

2.2.2.3.2.驾驶员行为估计

  当 ICA、NCA 系统位于横向 Override 状态时，驾驶员行为估计模块依据当前方向盘转角、当
前道路拓扑结构预测自车轨迹，作为横向规划结果输出给纵向规划模块进行速度规划。

2.2.2.3.3.横向行为决策

   横向行为决策指换道决策,将换道决策输出至后续规划模块。

    根据当前激活ICA、NCA 的功能，换道决策的触发方式分为以下三种：用户拨杆触发换道（ICA、NCA支持)、依据全局导航规划模块的导航触发换道（仅NCA支持)和基于统计信息的车流触发换道（仅 NCA 支持）。当换道决策触发时，自车开始准备换道。

   当系统无换道决策触发时，自车保持当前车道中顺行行驶。换道决策触发条件：

(1)拨杆触发：当 ICA、NCA 功能激活时，用户向左或向右拨换道拨杆，在交通规则允许的情况下，换道决策触发。系统开始在目标车道上寻找合适的可汇入空间，并锁定该空间，下发给运动规划模块。当拨杆换道触发后20s,系统无法在目标车道找到合适的可汇入空间，换道决策停止触发。

(2)导航触发：NCA 功能激活，从全局导航规划模块得到需要驶出的匝道口或需驶入的路口，判定自车是否需要换道。如自车需要换道，根据系统换道请求确认的相关设置，

（a） 距需要驶出的匝道口HWT=（所需换道次数*30s+5s）时发出换道请求或自动触发换道决策。如所需换道次数小于2次,距匝道口HWT=65s时提示或触发。

  (b)距需要驶过的路口HWT= (所需换道次数*30s+10s)时发出换道请求或自动触发换道决策。如所需换道次数小于2次,距路口HWT=70s时提示或触发。

当开启换道请求确认时，发出换道请求 5s。

i.若驾驶员5s内无操作,则触发换道决策,自车开始搜寻合适可汇入空间。

ii.若 5s 内驾驶员取消请求，系统不再提示换道请求，不发出换道决策，使自车保持当前车道。等待导航重规划。

iii.若距匝道口或路口HWT=30s时自车仍没有位于最终目标车道,系统提示驾驶员可进行手动接管进行换道。
iv.若距匝道口HWT=5s或路口HWT=10s自车无法换至最终目标车道,完成或取消当前换道，换道决策停止触发，使自车保持当前车道。等待导航重规划。
当关闭换道请求确认时,系统自动触发换道决策。
i.若距匝道口或路口 HWT=30s 时自车仍没有位于最终目标车道，系统提示驾驶员可进行手动接管进行换道。

ii.若距匝道口 HWT=5s 或路口 HWT=10s 自车无法换至最终目标车道，完成或取消当前换道，换道决策停止触发，使自车保持当前车道。等待导航重规划。
超车触发：距需要驶出的也道、路口或收费站、导肌终点等HWT>60s。自车周围环境满

(3)超车触发：距需要使出的匝道，路口或收费站，导航终点等HWT>60s。自车周围环境满足以下条件:基于一定时间统计结果的相邻车道平均车速高于自车跟车车速5km/h，或相邻车道空旷且自车跟车车速低于当前道路限速5km/h。根据系统换道请求确认的相关设置，发出换道请求或触发换道决策。

当开启换道请求确认时，换道请求发出5s。

(a)若驾驶员5s内无操作，则触发换道决策，自车开始搜索合适可汇入空间。

(b)若5s内驾驶员取消请求，系统5分钟内不再提示车流换道请求，不发出换道决策。

当关闭换道请求确认时，系统自动取消换道决策。

可汇入空间定义：

(a)A类可汇入空间

目标车道前后方向均没有车辆。当目标车道为左侧车道时，1形成换道空间A，目标车道为右侧时，2形成换道空间A。

 (b)B类可汇入空间

目标车道车流前方无车辆，车流头车位于自车后杠后方(如左侧车道所示)或车流头车前杠超出自车后杠，且超出距离ll<30m(如右侧车道所示)。车流头车速度v<=道路限速+10kph。当目标车道为左侧车道时，1形成换道空间B，目标车道为右侧时，2形成换道空间B。

 (c)C类可汇入空间

目标车道车流后方无车辆，车流尾车位于自车前杠前方(如左侧车道所示)或车流尾车后杠位于自车前杠后方，且落后距离ll<30m(如右侧车道所示)。车流尾车速度v>0kph。当目标车道为左侧车道时，1形成换道空间C，目标车道为右侧时，2形成换道空间C。

 (d)D类可汇入空间

目标车道有连续的车流，车流中存在空间。空间长度1>=(自车当前车速*5s+自车长度)。

空间前车速度v>0kph。空间后车速度-前车车速<=10kph。自车完全位于空间内(左侧车道所示),当空间落后自车时空间前后杠落后自车前杠距离ll<=30m或当空间领先自车时空间后车前杠领先自车后杠距离12<30m。当目标车道为左侧车道时，3形成换道空间D，目标车道为右侧时，1和2形成换道空间D。

 2.2.2.3.4纵向行为决策

  (c)当确认的检测结果为黄灯时，则在停止线处加墙；交通灯变绿时，虚拟墙消失。

(2)停车杆虚拟墙

(3)停止牌虚拟墙

2.2.2.3.5横向规划

(1)保持车道中心规划：当自车当前所在车道 HWT=10s 范围内没有障碍物入侵或离车道线过近时，进行保持车道中心规划，使自车沿当前所在车道中心线行驶。

(2)车道内部避让规划：当自车当前所在车道 HWT=10s 内有静态障碍物(如锥筒、石块等)动态障碍物（车辆压线行驶、行人等）入侵或离本车道线横向距离<20cm，且车道剩余宽度允许自车安全通过时（自车不会超出车道边线，且自车两侧与车道边线及障碍物距离>30cm，需实测），进行车道内部避让规划。使自车保持在车道内，向障碍物反方向偏离车道中心线进行避让。避让结束后使自车重新回到车道中心行驶。

(1)保持车道中心规划：当收到换道决策指令及目标可换道空间时，进入换道第一阶段。进行保持车道中心规划，使自车沿当前车道中心线行驶，直到自车落入目标可换道空间中心。自车完全落入换道空间，根据换道空间有无前后车或前后车状态，需满足自车前杠距选定换道空间前车后杠 HWT≥2s，自车后杠距选定换道空间后车前杠 HWT≥3s。

(2)换道规划：当自车落入目标可换道中心时，进入换道第二、三阶段。进行换道规划，使车辆沿车道进行横向偏移，平稳的向目标车道进行换道，落入目标可换道空间中，沿目标车道中心行驶。当自车仍位于原车道且未压车道线时，属于换道第二阶段；当自车越过车道线时，属于换道第三阶段。当自车完全落入可换道空间且位于目标车道中心时，属于换道第四阶段，换道结束。换道过程中，可换道空间需持续满足如下条件。

   (a)A类换道空间，满足要求

   (b)B类换道空间，自车后杠距目标车道头车前杠HWT≥2.5s，TTC≥18s。

   (c)C类换道空间，自车前杠距目标车道尾车后杠HWT≥1.5s，TTC≥12.5s。

   (d)D类换道空间，自车前杠距换道空间前车后杠HWT≥1.5s，TTC≥12.5s，自车后杠

(3)换道取消规划：

   (a)自车位于第一、第二换道阶段时，自车具有原车道路权，当目标车道可换道空间

    (b)当自车位于第三换道阶段时，当目标车道换道空间不再满足要求时，原车道空间仍满足自车后杠距目标车道头车前杠HWT≥2s且自车前杠距目标车道尾车后杠HWT≥1.5s，进行换道取消规划。换道取消过程中，原车道空间必须持续满足上述要求。

(4)换道接管规划：

     (a)当换道规划时，目标车道可换道空间不再满足条件时，同时原车道空间也不再满足要求，进行换道接管规划，使自车沿当前横向偏移量继续行驶，并请求接管。

     (b)当换道取消规划时，原车道空间不再满足要求，进行换道接管规划，使自车沿当前横向偏移量继续行驶，并请求接管。

2.2.2.3.6.纵向规划

2.2.2.3.7控制模块