Coppeliasim倒立摆demo

首先需要将使用Python远程控制的文件导入到文件夹，核心是深蓝色的三个文件。

本版本为4.70，其文件所在位置如下图所示，需要注意的是，目前不支持Ubuntu22的远程api：

双击Sphere这一行的灰色文件，可以看到远程 simRemoteApi 的串口号为19998，当在Coppeliasim运行后，后台会发布该串口，可以利用Python进行远程控制。

import time  
import numpy as np  
import sys  
sys.path.append('./VREP_RemoteAPIs/')  
import sim as vrep_sim  
  
# 连接Coppeliasim  
vrep_sim.simxFinish(-1) # 关闭掉其他的连接  
while True:  
# simxStart()函数的第一个参数是连接的IP地址，第二个参数是端口号，第三个参数是是否等待连接，第四个参数是是否检查连接，第五个参数是连接超时时间，第六个参数是重连次数  
# 返回的clientID是建立连接的ID，可以理解为指向你的scene  
client_ID = vrep_sim.simxStart('127.0.0.1', 19998, True, False, 5000, 5)  
# 根据返回的值，来判断是否连接成功  
if client_ID > -1:  
print('Connect to remote API server.')  
break  
else:  
print('Failed connecting to remote API server! Try it again ...')  
  
# 打开同步模式  
synchronous_enable = True  
# simxSynchronous()函数的第一个参数是连接的ID，第二个参数是是否开启同步模式  
vrep_sim.simxSynchronous(client_ID, synchronous_enable)  
vrep_sim.simxStartSimulation(client_ID, vrep_sim.simx_opmode_oneshot)  
  
# ------------------------------- Initialization -------------------------------  
# vrep_sim.simx_opmode_blocking为阻塞模式。命令被发送，函数将等待实际的应答并返回它(如果函数没有超时)  
# vrep_sim.simxGetObjectHandle即获取在client_ID下的名字为'joint'的对象的句柄  
return_code, joint_handle = vrep_sim.simxGetObjectHandle(client_ID, 'joint', vrep_sim.simx_opmode_blocking)  
if (return_code == vrep_sim.simx_return_ok):  
print('get object joint ok.')  
  
# 获取'joint'的位置  
_, q = vrep_sim.simxGetJointPosition(client_ID, joint_handle, vrep_sim.simx_opmode_streaming)  
vrep_sim.simxSetJointTargetPosition(client_ID, joint_handle, 0, vrep_sim.simx_opmode_streaming)  
  
# ------------------------------- Simulation -------------------------------  
t = 0  
# 时步，多少秒更新一次  
delta_t = 0.005 # simulation time step  
for _ in range(5000):  
t = t + delta_t  
_, q = vrep_sim.simxGetJointPosition(client_ID, joint_handle, vrep_sim.simx_opmode_buffer)  
print('q=', q)  
q_new = np.sin(t)  
vrep_sim.simxSetJointTargetPosition(client_ID, joint_handle, q_new, vrep_sim.simx_opmode_streaming)  
  
if synchronous_enable == True:  
vrep_sim.simxSynchronousTrigger(client_ID)  
# 检索将命令发送到服务器，执行和发回所需的时间。 那个时间取决于各种因素，如客户端设置，网络负载，仿真是否正在运行，仿真是否是实时，模拟时间步骤等。功能是阻塞。  
_, ping_time = vrep_sim.simxGetPingTime(client_ID)  
# 静止时步的时间  
time.sleep(delta_t)  
# 停止仿真  
vrep_sim.simxStopSimulation(client_ID, vrep_sim.simx_opmode_blocking)  
# 结束此场景  
vrep_sim.simxFinish(client_ID)  
print('Program terminated')