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Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

最近有好几个客户反映将OAK程序从x86电脑上移植到树莓派或者jetson平台上，深度图的帧率会严重降低的问题。我们社群里的用户一杰经过多天验证和测试给了我们一个解决办法，感谢一杰的无私分享!

之前有相关的问题，我们一直从这几个方面进行排查：

1. 树莓派解码和显示图片的性能，关闭显示和降低显示分辨率可以明显增加帧率；
2. 是否连接在了树莓派的usb2.0接口上，或者用了usb2.0的数据线，因为传输带宽问题，降低了帧率；
3. 是否树莓派或者jetson的usb接口供电不足，提高树莓派外接供电到4A以上，或者给OAK相机外接供电。

如果之前的问题都尝试了，还有问题，可以尝试一下一杰提供的办法。

原本在树莓派上运行只有3到4帧的深度图，通过修改一下参数，让帧率能稳定在26帧左右。

1. 将左右相机传感器的输出帧率从60帧降到30帧
2. 关闭setDisparityShift

setDisparityShift的好处是增加近距离特征点的搜索匹配范围，在只有50cm以内的近距离物体，没有远距离测量需求的短量程能提高精度，大量程没什么用处，所以全量程测量可以注释掉这行，程序运行采用默认的参数。

修改这两项能够有效提高在嵌入式平台上的深度图运行帧率，有差不多问题的朋友们可以尝试一下。

▌参考资料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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