用矩阵处理3D变换

 

 

 Rotation

 也可以把三个旋转矩阵合并为一个综合旋转矩阵:

 平移和旋转结合

有时我们想要将平移和旋转结合起来，这样我们就可以在一次操作中同时进行两者，但是我们不能用3x3矩阵来做3D平移，只能用4x4矩阵来做，如下所定义：

 

旋转矩阵的性质

 

旋转矩阵的特征向量和特征值

参考连接的最后面:

Maths - Matrix Transforms - Martin Baker 

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