这里根据雷达的ros驱动来，这里以velodyne为例。
地址：mirrors / ros-drivers / velodyne · GitCode
# clone到src
git clone ..........
# back ws
catkin_make
# donot forget
source devel/setup.bash
报错：fatal error: pcap.h: No such file or directory
解决办法（链接）：sudo apt-get install libpcap-dev
或者不想全装的话：
sudo apt-get install libpcap0.8-dev
sudo ldconfig
安装驱动：
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
配置IP：
- 测试：ping 192.168.1.201 看看能不能ping通
- 浏览器打开192.168.1.201
- 查看端口号（Data Port） 上图为3201
- 修改/velodyne/velodyne_pointcloud/launch中对应驱动文件的端口号
- 运行：
roscore
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rviz
在rviz中将Frame名改为velodyne
添加PointCloud2节点即可
