0.前提

在做racecar的过程中发现已经有不少的开发者和公司开始从ros1转向ros2的怀抱了，刚好寒假在家，我就顺带试试看能不能学点ros2，刚好我有两辆车和主板可以双线开工（是的，全是老师们赞助的，真的我哭死，我都不知道怎么感谢愿意支持我的老师们，我甚至连vesc都搞到了）。

1.使用ROS2的原因

ROS1的节点都是要挂载到master上的，一旦master挂掉了，那整个系统都将瘫痪，这在类似于无人系统里面是绝对不允许出现的（太过危险），而ROS2则可以避免，这也可以解释为啥我在看宾西的公开课的时候发现他们一直在强调ROS2了。

2.结束

是的我是一个贪心的人，我甚至还想在学一下深度学习，我们老师给我们发了不少资料出来，我自己在东逛逛西逛逛的时候也看到不少很好的资料。当然这些我都还没有去尝试（你懂得的我寒假一睡就到11点才肯起床）

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