nav02 学习03 机器人传感器

机器人传感器

移动机器人配备了大量传感器,使它们能够看到和感知周围的环境。这些传感器获取的信息可用于构建和维护环境地图、在地图上定位机器人以及查看环境中的障碍物。这些任务对于能够安全有效地在动态环境中导航机器人至关重要。

机器人的传感器类似人的感官,眼睛 和 嗅觉 等等

常用传感器的示例包括激光雷达、雷达、RGB 摄像头、深度摄像头、IMU 和 GPS。为了标准化这些传感器的消息格式并允许供应商之间更轻松地进行互操作,ROS 提供了sensor_msgs定义通用传感器接口的包。这也允许用户使用任何传感器供应商,只要它遵循sensor_msgs. 在下一小节中,我们将介绍一些导航中常用的消息,即sensor_msgs/LaserScan、sensor_msgs/PointCloud2、sensor_msgs/Range和sensor_msgs/Image。

除了软件包之外sensor_msgs,您还应该了解radar_msgs一些标准接口。vision_msgs它radar_msgs 定义了雷达专用传感器的消息,而该vision_msgs包定义了计算机视觉中使用的消息,例如对象检测、分割和其他机器学习模型。此包支持的消息有vision_msgs/Classification2D、vision_msgs/Classification3D、vision_msgs/Detection2D和vision_msgs/Detection3D,仅举几例。

您的物理机器人的传感器可能具有为其编写的 ROS 驱动程序(例如,连接到传感器、将数据填充到消息中并发布它们以供您的机器人使用的 ROS 节点),这些驱动程序遵循包中的标准接口sensor_msgs。该sensor_msgs套件使您可以轻松使用来自不同制造商的多种不同传感器。然后,像 Nav2 这样的通用软件包就可以读取这些标准化消息并独立于传感器硬件执行任务。在诸如 之类的模拟机器人上sam_bot,Gazebo 具有传感器插件,它们也会在包之后发布其信息sensor_msgs。

常见传感器消息

sensor_msgs在本小节中,我们将讨论您在设置 Nav2 时可能遇到的一些常见类型。我们将为每个传感器提供简要描述、Gazebo 中模拟的图像以及 RViz 中传感器读数的相应可视化。

sensor_msgs 除了下面列出的类型之外,还有其他类型。完整的消息列表及其定义可以在sensor_msgs 文档中找到。

传感器消息/激光扫描

此消息代表平面激光测距仪的单次扫描。该消息用于slam_toolbox定位nav2_amcl和绘图,或用于

nav2_costmap_2d 感知。

在这里插入图片描述

sensor_msgs/PointCloud2

该消息包含 3D 点的集合,以及有关每个点的可选附加信息。这可以来自 3D 激光雷达、2D 激光雷达、深度相机或更多。

在这里插入图片描述

传感器消息/范围

这是来自活动测距仪的单个距离读数,该测距仪发射能量并报告沿测量距离的弧线有效的一个距离读数。声纳、红外传感器或一维测距仪是使用此消息的传感器的示例。

在这里插入图片描述

传感器消息/图像

在这里插入图片描述

参考地址:

https://navigation.ros.org/setup_guides/sensors/setup_sensors.html#sensor-introduction

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/351851.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

单片机学习笔记---独立按键控制LED状态

上一节学习的是独立按键控制LED亮灭 这一节我们先来讲一下按键的抖动: 对于机械开关,当机械触点断开、闭合时,由于机械触点的弹性作用,一个开关在闭合时不会马上稳定地接通,在断开时也不会一下子断开,所以…

Leetcode刷题笔记题解(C++):1971. 寻找图中是否存在路径

思路: 1.建立图集,二维数组,path[0]里面存放的就是与0相连的节点集合 2.用布尔数组来记录当前节点是否被访问过,深度优先会使用到 3.遍历从起点开始能直接到达的点(即与起点相邻的点),判断那…

判断给定的字符串s是否为Python的保留关键字keyword.iskeyword(s)

【小白从小学Python、C、Java】 【计算机等考500强证书考研】 【Python-数据分析】 判断给定的字符串s 是否为Python的保留关键字 keyword.iskeyword(s) [太阳]选择题 请问以下代码输出的结果是? import keyword print("【执行】keyword.iskeyword(for)"…

【蓝桥杯冲冲冲】[NOIP2000 提高组] 方格取数

蓝桥杯备赛 | 洛谷做题打卡day19 文章目录 蓝桥杯备赛 | 洛谷做题打卡day19[NOIP2000 提高组] 方格取数题目背景题目描述输入格式输出格式样例 #1样例输入 #1样例输出 #1 提示题解代码我的一些话 [NOIP2000 提高组] 方格取数 题目背景 NOIP 2000 提高组 T4 题目描述 设有 N N…

PBM模型学习(五)UDF生长模型

DEFINE_PB_GROWTH_RATE(name, cell, thread, d_i) 该UDF在每个时间步开始时执行,只有在时间步开始时,颗粒粒径才会更新,同时才会UDF才会向文件写入数据GR单位是m/sC_PHASE DIAMETER(c,ts):返回颗粒粒径???,ts为颗粒相的线程C_VOF(cell,thread):颗粒相总体积C_PB DISCI(c…

Kotlin快速入门系列2

Kotlin的基本数据类型 Kotlin 的基本数值类型包括 Byte、Short、Int、Long、Float、Double 等。不同于 Java 的是,字符不属于数值类型,是一个独立的数据类型。 Java和kotlin数据类型对照如下: Java基本数据类型 Kotlin对象数据类型 数据类…

vue3+naiveUI二次封装的v-model 联动输入框

根据官网说明使用 源码 <template><div class"clw-input pt-3"><n-inputref"input":value"modelValue":type"type":title"title"clearable:disabled"disabled":size"size"placeholder&…

商家转账到零钱使用教程

商家转账到零钱是什么&#xff1f; 使用商家转账到零钱这个功能&#xff0c;可以让商户同时向多个用户的零钱转账。商户可以使用这个功能用于费用报销、员工福利发放、合作伙伴货款或分销返佣等场景&#xff0c;提高效率。 商家转账到零钱的使用场景有哪些&#xff1f; 商家…

(大众金融)SQL server面试题(1)-总销售量最少的3个型号的车及其总销售量

今天&#xff0c;面试了一家公司&#xff0c;什么也不说先来三道面试题做做&#xff0c;第一题。 那么&#xff0c;我们就开始做题吧&#xff0c;谁叫我们是打工人呢。 题目是这样的&#xff1a; 统计除豪车外&#xff0c;销售最差的车 车辆按批销售&#xff0c;每次销售若干…

IDC机房交换机核心技术与应用指南

IDC机房交换机核心技术与应用指南 ​ 在这个快速发展的数字时代&#xff0c;数据中心作为信息技术的心脏&#xff0c;不仅承载着海量数据的处理、存储和传输&#xff0c;更是支撑着全球企业运营和互联网服务的关键基础设施。在众多构成数据中心的组件中&#xff0c;IDC机房交换…

在autodl训练yolov8时卡在下载字体

1.问题 在autodl训练yolov8到这一步之后会卡住很久 2. 解决办法 Ctric中断后发现是下载Arial字体卡住了&#xff0c;这个字体需要从外网中下载 先手动从链接中下载https://ultralytics.com/assets/Arial.ttf &#xff0c;然后上传到autodl。然后将这个文件移动到/root/.config/…

RabbitMQ问题总结

:::info 使用场景 异步发送&#xff08;验证码、短信、邮件。。。&#xff09;MySQL 和 Redis、ES 之间的数据同步分布式事务削峰填谷… ::: 如何保证消息不丢失 上图是消息正常发送的一个过程&#xff0c;那在哪个环节中消息容易丢失&#xff1f;在哪一个环节都可能丢失 生…

Linux常见指令汇总

目录 pwd√ ls√ cd√ 对文件的理解√ which√ alias√ touch√ linux系统目录结构√ mkdir / tree √ rmdir / rm √ man√ nano√ cp√ mv√ cat√ echo√ linux设计理念和三种重定向总结√ more/less√ head/tail√ wc√ uniq√ date / cal√ find√…

【云原生】Docker私有仓库搭建以及四大容器重启策略

目录 一、registry私有仓库 步骤一&#xff1a;先拉取registry的镜像 步骤二&#xff1a;修改docker的配置文件重启 步骤三&#xff1a;基于registry镜像启动一个容器&#xff0c;可以设置为always重启策略 步骤四&#xff1a;修改想要上传的镜像的标签并上传验证 步骤五&…

83.网游逆向分析与插件开发-背包的获取-自动化助手显示装备数据

内容参考于&#xff1a;易道云信息技术研究院VIP课 上一个内容&#xff1a;装备栏数据与算法的C还原-CSDN博客 码云地址&#xff08;ui显示角色数据 分支&#xff09;&#xff1a;https://gitee.com/dye_your_fingers/sro_-ex.git 码云版本号&#xff1a;849fed846405438d222…

有没有游泳可以戴的耳机,盘点2024年最值得入手的游泳耳机

最近几年的天气越来越炎热&#xff0c;水中运动无疑成为大家喜爱的清凉方式。无论是游泳、浮潜还是冲浪&#xff0c;都能让我们在享受清凉的同时&#xff0c;还能锻炼身体。然而&#xff0c;如果是音乐爱好者&#xff0c;想在游泳时也享受到动人的旋律&#xff0c;却因为耳机无…

亚马逊测评,完善的自养号系统需要具备哪些要求

在亚马逊等跨境电商平台的严格审查下&#xff0c;许多卖家和买家都遭到了封号。这些封号事件对依赖线上销售的小型卖家造成了巨大的冲击。我们发现大部分账号被封的原因在于底层环境搭建不当。 无论是在亚马逊还是其他跨境电商平台&#xff0c;如ebay、速卖通、虾皮、Lazada等…

学习PyQt5

1、布局之后&#xff0c;无法移动对象到指定区域&#xff0c;无法改变对象大小。 原因&#xff1a;因为CtrlA选中了整个窗口&#xff0c;然后布局的时候就相当于整个窗口都按照这种布局&#xff0c;如选了水平布局&#xff0c;按钮一直在中间&#xff0c;无法拖到其它位置。 …

2024年【裂解(裂化)工艺】及裂解(裂化)工艺模拟考试题库

题库来源&#xff1a;安全生产模拟考试一点通公众号小程序 裂解&#xff08;裂化&#xff09;工艺是安全生产模拟考试一点通总题库中生成的一套裂解&#xff08;裂化&#xff09;工艺模拟考试题库&#xff0c;安全生产模拟考试一点通上裂解&#xff08;裂化&#xff09;工艺作…

Pandas.Series.product() 乘积(累乘积) 详解 含代码 含测试数据集 随Pandas版本持续更新

关于Pandas版本&#xff1a; 本文基于 pandas2.2.0 编写。 关于本文内容更新&#xff1a; 随着pandas的stable版本更迭&#xff0c;本文持续更新&#xff0c;不断完善补充。 传送门&#xff1a; Pandas API参考目录 传送门&#xff1a; Pandas 版本更新及新特性 传送门&…