基于卡尔曼滤波的平面轨迹优化

文章目录

  • 概要
  • 卡尔曼滤波代码
  • 主函数代码
  • CMakeLists.txt

概要

在进行目标跟踪时，算法实时测量得到的目标平面位置，是具有误差的，连续观测，所形成的轨迹如下图所示，需要对其进行噪声滤除。这篇博客将使用卡尔曼滤波，对轨迹进行优化。

在这里插入图片描述
优化的结果为黄色线。
在这里插入图片描述

卡尔曼滤波代码

#include <iostream>

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