智能车功能丰富，我们从最基础的开始，先来搭建一个智能车吧~。

搭建智能车

我们之前用了一个测试板子去学习调试电机，是时候拼装一个简单的车来看看效果了。
实验材料如下，并且有安装说明。安装完成后我们就使用这个调试程序。
下面的小车只作为参考，可以自行设计。

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65MM轮径小车

所选材料

如下表，其中的结构板，轮胎等都可以换掉。我们选的是65MM直径的轮胎。

安装说明

1. 12V直流电机2个，加上连接套件

2. 连接轴承
   

3. 拧上！

6. 6. 6角对准小车

7. 拧螺丝
   

8. 轮胎安装到亚克力板上（2个轮子安装方法一样）
   
   10.安装万向轮
   

11.将开发板安装到亚克力板上即可

直行测试

#main.py -- put your code here!

from pyb import Pin, Timer,delay
from time import sleep_us,ticks_us,sleep
cs = Pin('C8',Pin.OUT_PP)    #C8设置为输出引脚输出高电平
cs(1)
ch1 =None
ch2 =None     #初始化
A0= Pin('B12',Pin.OUT_PP)    #右侧马达
A1 = Pin('B13',Pin.OUT_PP)
B0 = Pin('B14',Pin.OUT_PP)    #左侧马达
B1 = Pin('B15',Pin.OUT_PP)

#A电机（右）
p1 = Pin('B8') 
tim1 = Timer(10, freq=120)                  
ch1 = tim1.channel(1, Timer.PWM, pin=p1)
#B电机（左）
p2 = Pin('B9') 
tim2 = Timer(4, freq=120)                  
ch2 = tim2.channel(4, Timer.PWM, pin=p2)

#小车状态
#小车右侧电机接到A处，且电机红线在A0；
#小车左侧电机接到B处，且电机红线在B1
def go(speed):    #直行状态                
	ch1.pulse_width_percent(speed)   
	ch2.pulse_width_percent(speed)
	A0(1)            
	A1(0)    #此状态测试A电机正转
	B0(0)
	B1(1)    #此状态B电机正转
  
while True:         #调用
	go(50)		#括号里参数为数字0~100 PWM占空比 尽量大一些,小了可能没效果

智能车可能存在的状态

包括但不限于以下几种：

1.待机状态：车辆停止移动，等待指令。

2.运动状态：车辆正在移动，可按照指定路线或方向行驶。

3.避障状态：车辆在运动中检测到前方障碍物，自动调整路径或停止行进。

4.追踪状态：车辆跟随某个目标物体或人员行动。

5.充电状态：车辆需要充电，进入充电站并启动充电程序。

6.故障状态：车辆出现故障，需要进行维修或更换零部件。

7.手动控制状态：车辆由人工遥控进行操作。

8.自主控制状态：车辆由内置智能控制系统自主决策和执行任务。

我们后面的基础案例，包含：待机，运动，寻迹，避障。