XPCIE1032H功能简介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。
XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。
XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。
➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：
1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；
2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；
3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；
4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；
5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；
6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：
1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；
2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；
3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；
4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。
一、C#语言进行运动控制项目开发
二、PC函数介绍
相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。
三、XML文件生成ZML文件添加步骤
大家都知道，正运动总线控制器事先就把一些总线从站的XML文件添加到控制器的固件里面了，所以配合市面上大部分的EtherCAT从站，客户只需要下载总线初始化脚本就可以和对应从站通讯，具体可以参考往期推文EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（二）：EtherCAT总线初始化。
针对市面上刚出的总线从站，我们没有及时把XML文件添加到控制器固件里面或总线扫描的时候遇见不支持的从站，这个时候需要我们自己添加XML文件。
正运动控制器添加XML文件的步骤如下：
（1）通过XMLParsingTools工具软件将XML转换成ZML文件；
（2）把生成的ZML文件添加到Zpj项目里面，连同总线初始化脚本的Bas文件一起下载到控制器里面即可。
1、通过XMLParsingTools工具将XML文件转换成ZML文件。
（1）点击左上角文件夹打开XML文件，选择对应的从站型号和从站类型（这里以友商的一拖四总线驱动器为例）。
（2）点击左上角文件夹位置导出ZML文件即可。
2、RTSys软件同时下载ZML文件与总线初始化的Bas文件（下载ZPJ项目）。
（1）把刚刚生成的ZML文件拷贝到总线初始化的ZPJ项目文件夹下，通过RTSys软件打开【EtherCAT参数.zpj】这个项目文件。
（2）右键文件视图区域，点击【增加到项目】将刚刚生成的ZML文件添加到项目里面。
（3）点击连接按钮，通过Local接口链接上控制器。
（4）点击【下载到ROM】，将整个项目下载到控制器里面掉电保存即可。
3.将例程下载到ZML文件与总线初始化的Bas文件。
连接控制器，新建ZPJ项目文件，将总线初始化的Bas文件和刚刚生成的zml文件复制到新建项目的目录下并一一添加进来，最后下载到控制器的ROM里面即可掉电保存。
三、应用例程及实现效果
1、点击连接按钮链接到MotionRT7运动控制软核。
//连接控制器
private void Btn_cn_Click(object sender, EventArgs e)
{
int ret;
//链接控制器
ret= zmcaux.ZAux_FastOpen(5,textBox1.Text,1000,out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("RT7链接成功!", "提示");
timer1.Enabled = true;
}
else
{
MessageBox.Show("RT7链接失败"+"错误代码"+ ret);
}
}
2、新建Zpj项目文件。
//新建zpj文件
private void NewZpjFile_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
//创建保存文件对话框
SaveFileDialog saveFile = new SaveFileDialog();
saveFile.Filter = "ZMC Project Files(*.zpj)|*.zpj";
//是否覆盖当前文件
saveFile.OverwritePrompt = true;
//如果设为true就会使用系统默认目录
saveFile.RestoreDirectory = true; //还原目录
//如果保存对话框操作成功
if (saveFile.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
FileStream fs1 =new FileStream(saveFile.FileName, FileMode.Create, FileAccess.ReadWrite);
fs1.Close();
//ZPJ文件名
m_ZpjFileName = saveFile.FileName;
//ZPJ文件路径
m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(m_ZpjFileName);
System.IO.File.Create(m_ZpjFileName).Close();
Thread.Sleep(100);
if (!System.IO.File.Exists(m_ZpjFileName))
{
MessageBox.Show("文件不存在");
}
//初始化ZPJ文件信息
Czpj();
}
}
catch (Exception ex)
{
MessageBox.Show(ex.Message);
}
}
//初始化ZPJ文件信息_通过Ini文件记录
public void Czpj()
{
string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata;
LpAppname = "Controller";
Lpkeynum = "TypeName ";
//写控制器信息,初始化ZPJ文件信息
Thread.Sleep(200);
var MyIni = new IniFile(@m_ZpjFileName);
MyIni.Write(Lpkeynum, "", LpAppname);
MyIni.Write("IfUpload", "0", LpAppname);
MyIni.Write("UserVersion", "1.0", LpAppname);
Lpdata = num.ToString(); //
MyIni.Write("Files",Lpdata, LpAppname);
MyIni.Write("Breaks", "0", LpAppname);
MyIni.Write("Watches", "0", LpAppname);
MyIni.Write("PicPack", "0", LpAppname);
MyIni.Write("BREAKMODE", "1", LpAppname);
m_ZpjOPenFlag = true;
}
3、添加Bas文件到Zpj项目里面。
//添加bas文件
private void AddBas_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (!m_ZpjOPenFlag)
{
MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");
return;
}
//创建打开文件对话框
OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog();
ofd2.Filter = "ZMC Basic Files (*.bas)|*.bas";
ofd2.RestoreDirectory = true;
//如果文件选择成功
if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
string fullname = ofd2.FileName;
m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路径
m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname); //名称
m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName;
m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1;
m_ZpjFile_Info[num].nFileType= 1; //bas的文件类型是1
num++;
//通过Ini文件来记录Zpj项目文件信息
SaveZpj();
//在控件上显示出来项目文件信息
ShowFileList();
}
}
//保存ZPJ文件
public void SaveZpj()
{
//打开ZPJ的ini文件
string IniFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + m_ZpjFileName;
var MyIni = new IniFile(IniFileName);
string LpAppname, Lpkeynum, Lpdata;
LpAppname = "Controller";
Lpkeynum = "TypeName ";
String iFileName = "";
MyIni.Write("Files", num.ToString(), LpAppname);
//写FileList信息
LpAppname = "FileList";
//遍历ZPJ里面的文件情况
int i=0;
for (i = 0; i < num; i++)
{
if (m_ZpjFile_Info[i].pFileName == "")
{
Lpdata = "空文件!" + m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString();
}
//子文件名带路径
iFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName;
if (!System.IO.File.Exists(iFileName))
{
Lpdata = "文件不存在!" + m_ZpjFile_Info[i].pFileName;
MessageBox.Show(Lpdata);
}
//更新子文件ID
Lpkeynum = "File" + (i + 1);
Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].pFileName;
MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);
//更新子文件类型
Lpkeynum = "FileType" + (i + 1);
Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nFileType.ToString();
MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);
//更新子文件自动运行号
Lpkeynum = "AutoRun" + (i + 1);
Lpdata = m_ZpjFile_Info[i].nAutoTask.ToString();
MyIni.Write(Lpkeynum, Lpdata, LpAppname);
}
//删除多余的键
Lpkeynum = "File" + (num+1);
MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);
Lpkeynum = "FileType" + (num + 1);
MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);
Lpkeynum = "AutoRun" + (num + 1);
MyIni.DeleteKey(Lpkeynum, LpAppname);
//写OpenList信息
LpAppname = "OpenList";
m_ZpjOPenFlag = true;
}
4、添加Zml文件到Zpj项目里面。
//添加zml文件
private void AddZml_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (!m_ZpjOPenFlag)
{
MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");
return;
}
OpenFileDialog ofd2 = new OpenFileDialog();
ofd2.Filter = "ZMC ZML Files (*.zml)|*.zml";
ofd2.RestoreDirectory = true;
if (ofd2.ShowDialog() == DialogResult.OK)
{
string fullname = ofd2.FileName;
m_ZpjFilePath = System.IO.Path.GetDirectoryName(fullname); //路径
m_SubFileName = System.IO.Path.GetFileName(fullname); //名称
m_ZpjFile_Info[num].pFileName = m_SubFileName;
m_ZpjFile_Info[num].nAutoTask = -1;
m_ZpjFile_Info[num].nFileType = 19;//ZML文件的文件类型是19
num++;
//通过Ini文件来记录Zpj项目文件信息
SaveZpj();
//在控件上显示出来项目文件信息
ShowFileList();
}
}
5、将ZPJ文件下载到控制器的ROM里面进行掉电保存。
//下载到rom
private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (!m_ZpjOPenFlag)
{
MessageBox.Show("先新建/打开ZPJ项目！");
return;
}
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
ShowFileListSave();
SaveZpj();
String ZpjFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + m_ZpjFileName;
String m_ZarFileName = m_ZpjFilePath + "\\" + "ZmcZpj.Zar";
//将ZPJ项目下载到控制器的ROM里面
zmcaux.ZAux_ZpjDown(g_handle, ZpjFileName, m_ZarFileName, null, 0, 1);
}
else
{
MessageBox.Show("控制器未连接");
}
}
6、通过RTSys软件监控Zpj文件下载后的执行情况。
XML转换工具使用教学：
项目工程下载与XML配置文件下载
