1. 源由

既然安装了摄像头(《Raspbian安装摄像头》)，那安装个简易云台也不过分。

注：看看后续能否配合ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划。

2. 选型

基本上没什么可选的，找个市面上最通用的，且相对配套比较完善的。

-【Wiki】www.waveshare.net/wiki/Pan-Tilt_HAT
-【Github】https://github.com/waveshare/Pan-Tilt-HAT

3. 组装

4. 调试

调试才是最为麻烦的，因为得益于各位硬件、软件环境的差异性，会遇到各种不同的问题。以下是基于笔者发稿日的一个调试情况。

笔者测试环境：

• 硬件：Raspberry Pi3B+
• 系统：2022-09-22-raspios-bullseye-arm64-lite.img.xz
• 软件：Pan-Tilt_HAT_code.7z

4.1 python3-print问题

无论是官网或者git获取的代码，都存在python3-print问题，估计写这个python代码的作者用的是pythron2。

原因：python3 print作为函数使用，需要增加括号。

diff --git a/RaspberryPi/web_Python/main.py b/RaspberryPi/web_Python/main.py
index 9986a42..daffeea 100644
--- a/RaspberryPi/web_Python/main.py
+++ b/RaspberryPi/web_Python/main.py
@@ -37,7 +37,7 @@ def server_fonts(filename):
 def cmd():
     global HStep,VStep
     code = request.body.read().decode()
-    print "code ",code
+    print( "code ",code)
     # speed = request.POST.get('speed')
     # print(code)
     # if(speed != None):
@@ -120,5 +120,5 @@ try:
     run(host=localhost, port="8001")
 except:
     pwm.exit_PCA9685()
-    print "\nProgram end"
-    exit()
\ No newline at end of file
+    print( "\nProgram end")
+    exit()

4.2 python函数入参类型错误

原因：python编程人员对变量的使用相对随意，这个是之前的一个隐患，python3当前环境进行更加严格的检查，发现了问题。

diff --git a/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py b/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py
index b596863..2cdc45c 100644
--- a/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py
+++ b/RaspberryPi/web_Python/PCA9685.py
@@ -80,7 +80,7 @@ class PCA9685:
   def setServoPulse(self, channel, pulse):
     "Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZ"
     pulse = pulse*4096/20000        #PWM frequency is 50HZ,the period is 20000us
-    self.setPWM(channel, 0, pulse)
+    self.setPWM(channel, 0, int(pulse))

   def start_PCA9685(self):
     self.write(self.__MODE2, 0x04)

4.3 缺少mjpg-streamer可执行文件

从7zip包里面，实际上该二进制是存在的，但是就是出毛病，无法执行。

原因：该代码包中，mjpg-streamer已经编译过了，且路径和测试路径不一致。导致无法clean，也无法编译成功。最后删除_build目录后，重新编译，现象消失。

4.4 缺失编译头文件和库

原因：该mjpg-streamer代码包编译需要WiringPi和相关库支持。

$ sudo apt-get install libjpeg62-turbo-dev cmake
$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi
$ ./build
$ gpio -v
gpio version: 2.70
Copyright (c) 2012-2018 Gordon Henderson
This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.
For details type: gpio -warranty

Raspberry Pi Details:
  Type: Pi 3B+, Revision: 03, Memory: 1024MB, Maker: Sony
  * Device tree is enabled.
  *--> Raspberry Pi 3 Model B Plus Rev 1.3
  * This Raspberry Pi supports user-level GPIO access.

4.5 python库缺失

原因：真正这个代码跑起来，缺少python3的一些组件，请务必安装。

$ sudo apt-get install python3-bottle python3-smbus

4.6 图像无法显示，但libcamera-jpeg测试正常

原因：mjpg-streamer仅支持legacy Camera。需要将下面配置修改为【YES】，重启树莓派。

4.7 异常IOCTL报错

最后确认，就是这个鸟样，直接可以忽略不管。

4.8 Git问题

如果想用最新的Git代码，需要提前处理git网络问题，详见：Github操作网络异常笔记

$ git clone https://github.com/waveshare/Pan-Tilt-HAT.git
$ cd Pan-Tilt-HAT/RaspberryPi/web_Python
$ git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer

5. 效果

5.1 WEB页面效果

5.2 视频效果

5.3 外观效果

5.4 起飞前效果

6. 参考资料

【1】Raspbian安装摄像头
【2】Raspbian镜像无头烧录

7. 后续思考

【1】 Feature Request: pan-tilt gimbal controls #196