ROS开发中经常要查询相关API，把文档下载到本地离线使用方便快捷，极大提高开发效率

下载ROS2文档

git clone https://github.com/ros2/ros2_documentation.git

cd ros2_documentation

安装sphinx

pip install Sphinx

配置sphinx

sphinx-quickstart

按提示进行配置

编译

make html

期间如果提示 exception: No module named ‘sphinx_xxxx’,使用pip安装缺少的模块,重新执行make html

pip install sphinx_xxxx

编译完成后，找到build/html/index.html双击使用浏览器打开