第 12 课 Launch 启动文件的使用方法

1.本节前言

  我们在前面的教程里面通过命令行来尝试运行新的节点。但随着创建越来越复杂的机器人系统中，打开多个终端且重新输入设置就变得越来越麻烦。
  因此我们可以通过创建一个Launch文件，可以同时启动并配置多个需执行的ROS节点，启动更多的功能，另外还可自动启动 Ros Master。

2.Lanuch 文件基本语法

Lanuch 文件：通过 XML 文件实现多节点的配置和启动。

<launch>
	<node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/>
	<node pkg=”turtlesim” name=”sim2” type=”turtlesim_node”/>
</launch>

上方为最简单的 Lanuch 文件示例，Lanuch 文件中的根元素采用标签定义。
其中 node 标签是 Lanuch 文件中最常使用的标签之一。

<node pkg=”package-name”type=”executable-name”name=”node-name”/>

1. ：表示启动节点。
2. pkg：节点所在的功能包名称；
3. type：节点可执行的文件名称。如果是 python 编写，则需写出.py 后缀；如果是 C++编写，则直接写可执行文件的名字，无需.cpp 后缀。
4. name：节点运行时的名称，每个节点都需要有自己一个独一无二的名字。如果想启动两个相同的文件，可以在这里写两个不同的名字，比如启动两个小乌龟。
   中除了 pkg、type、name 外还可设置更多参数，如下

<launch>
<node
pkg=""
type="" name=""
respawn="true"
required="true"
launch-prefix="xterm -e" output="screen" ns="some_namespace" args=""
/>
</launch>

参数	作用
output	默认情况下，launch 启动 node 的信息会存入下面的 log 文件中（/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log），可以通过此处参数设置，令信息显示在屏幕上，例如，output = “screen”。
required	是否关闭其他所有 launch 启动的节点。
respawn	若该节点意外关闭，是否自动重新启动。
ns	将 node 归入不同的 namespace，即在 node name 前边加 ns 指定的前缀。

2.2 参数设置

<param>/：设置 ROS 系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
<param name=”output_frame”value=”odom”/>

1. name：参数名
2. value：参数值

<rosparam>：加载参数文件中的多个参数。
<rosparam file=”params.yaml”command=”load”ns=”params” />
<arg>：Launch 文件内部的局部变量，仅限于 Launch 文件使用。
<arg name=”arg-name” default=”arg-value” />

1. name：参数名
2. value：参数值

2.3 重映射嵌套

<remap>：重映射 Ros 计算图资源的命名。
<remap from=”/turtlebot/cmd_vel”to=”/cmd_vel”/”>

1. from：原命名
2. to：映射之后的命名

<include>：包含其它 Lanuch 文件，类似 C 语言中的头文件包含。
<include file=”$(dirname)/other.launch”>

file：包含的其它 Launch 文件路径。

3.实操练习

我们以通过单个 Launch 文件来启动小乌龟运动程序为例，步骤如下：
1） 打开命令行终端，输入指令“cd catkin_ws/src/beginner_hiwonder”。

2） 输入指令“mkdir lanuch”，建立 lanuch 文件夹。

3） 输入指令“cd lanuch”，进入 lanuch 文件夹。

4） 输入指令“vi turtlesim_launch_test.lanuch”，通过 vi 编辑器打开所创建文件。


5） 复制下方内容至的文件内。

<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

6） 按下“Esc”键，输入“:”，然后输入“wq”保存并退出

7） 输入指令“roslaunch beginner_hiwonder turtlesim_launch_test.lanuch”，即可启动小乌龟程序