毫米波雷达4D点云生成（基于实测数据）

本期文章分享TI毫米波雷达实测4D点云生成的代码，包含距离、速度、水平角度、俯仰角度，可用于日常学习。

处理流程包含：数据读取和解析、MTI、距离估计、速度估计、非相干累积、2D-CFAR、水平角估计、俯仰角估计、点云生成、坐标转换等内容。

雷达天线布局如下所示：
在这里插入图片描述

本代码以IWR6843为例，目标是行人，后续，可以修改用于1243、1443、1843等型号的雷达。

CFAR检测结果如下，这里采集的数据是两个行人目标，CFAR显示的结果比较好：
在这里插入图片描述

4D点云显示结果如下：
在这里插入图片描述
点云显示域坐标转换部分代码：

    %% 4D点云生成 
        disp(strcat(['=====','点云生成','====='])); 
        pcd_x = targetPerFrame.rangeSet .* cosd(targetPerFrame.elevationSet) .* sind(targetPerFrame.azimuthSet);
        pcd_y = targetPerFrame.rangeSet .* cosd(targetPerFrame.elevationSet) .* cosd(targetPerFrame.azimuthSet);
        pcd_z = targetPerFrame.rangeSet .* sind(targetPerFrame.elevationSet);

        figure(1);
        plot3(pcd_x,pcd_y,pcd_z,'.');
        xlabel('水平距离/m');ylabel('垂直距离/m');zlabel('高度/m');title(['IWR6843点云显示: 第',num2str(frame_id),'帧']);grid on
        xlim([-4,4]);ylim([0,8]);zlim([-4,4])
        view([-80,-80,60]);