安装看这里
https://blog.csdn.net/hai411741962/article/details/135619608?spm=1001.2014.3001.5502
虚拟机配置：
内存16g
cpu 4 核
磁盘40G,20G 不够
启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
启动成功如下
启动建图
重新开一个命令窗口：
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
启动成功后如下图
启动键盘
再开一个命令窗口输入
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
保持命令窗口在前，缩小操作键盘，可看到Gazebo 和 Rviz 的小车分别都在动了，也可以打开topic list 查看多了好些个topic
按下 w 就开始了
建图完成后，保存地图
保存地图
mkdir ~/map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
地图保存在~下，名为map.yaml，map.pgm
查看地图
eog ~/map.pgm
