第 9 课 编写简单的服务端 Server

1.创建服务器代码

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注意：在创建服务器代码之前，需要先创建工作空间和功能包，具体操作过程可前往目录“第4课 创建工作空间与功能包”查看文档。

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1. 输入指令“cd catkin_ws/src/beginner_hiwonder/scripts/”，回车。
   
2. 输入指令“vi turtle_command_server.py”编辑程序，复制下面程序。如需修改，再按下“i”即可修改。修改完成，按下“Esc”，输入“：wq”保存并退出。
   

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 导入ROS的python接口模块
import rospy
# 导入thread模块用于创建新线程，time模块用于休眠
import thread, time
# 从geometry_msgs.msg导入Twist消息类型，该消息定义了线性和角速度
from geometry_msgs.msg import Twist
# 从std_srvs.srv导入Trigger服务类型，该服务用于简单的触发请求
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse

# 初始化全局变量pubCommand，用于确定是否发布速度命令
pubCommand = False;

# 定义一个Publisher，发布消息到'/turtle1/cmd_vel'话题，消息类型为Twist，队列长度为10
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 定义一个线程函数，用于连续发布速度命令
def command_thread():
    while True:  # 持续运行
        if pubCommand:  # 如果pubCommand为True，则发布速度命令
            vel_msg = Twist()  # 创建Twist类型的消息
            # 设置线速度为0.5m/s，角速度为0.2rad/s
            vel_msg.linear.x = 0.5
            vel_msg.angular.z = 0.2
            # 使用Publisher发布速度命令
            turtle_vel_pub.publish(vel_msg)

        time.sleep(0.1)  # 每次循环等待0.1秒

# 定义服务的回调函数，当有服务请求时调用
def commandCallback(req):
    global pubCommand  # 使用全局变量pubCommand
    pubCommand = bool(1-pubCommand)  # 切换pubCommand的值
    # 在ROS日志中记录信息
    rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)
    # 返回服务响应
    return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")

# 定义一个函数用于设置ROS节点和服务
def turtle_command_server():
    rospy.init_node('turtle_command_server')  # 初始化ROS节点，名称为'turtle_command_server'
    # 创建一个服务'/turtle_command'，服务类型为Trigger，服务请求时调用commandCallback
    s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)
    print "Ready to receive turtle command."
    # 创建一个新线程运行command_thread函数
    thread.start_new_thread(command_thread, ())
    # spin()保持python脚本不会退出，直到节点被显式关闭
    rospy.spin()

# 当脚本被执行时
if __name__ == "__main__":
    turtle_command_server()  # 调用turtle_command_server函数

3) 输入指令“chmod +x turtle_command_server.py”，并按下回车，为保存的turtle_command_server.py赋予可执行权限。

2.运行服务器节点

1. 输入指令“roscore”，启动节点管理器。
   
   若已开启，则会出现以下提示：
   
2. 输入指令“rosrun turtlesim turtlesim_node”，并按下回车，启动小乌龟仿真器。
   
3. 打 开 一 个 新 的 命 令 行 终 端 ， 输 入 指 令 “ rosrun beginner_hiwonder turtle_command_server.py”，并按下回车，运行服务器节点。如需停止节点的运行，可按下快捷键“Ctrl+C”。
   
4. 再次打开一个新的命令行终端，输入指令“rosservice call /turtle_command “{}””，并按下回车，令小乌龟沿着圆形轨迹移动。