e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)----检测活动和静止状态

e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.3--检测活动和静止状态

  • 概述
  • 视频教学
  • 样品申请
  • 源码下载
  • 新建工程
  • 工程模板
  • 保存工程路径
  • 芯片配置
  • 工程模板选择
  • 时钟设置
  • UART配置
  • UART属性配置
  • 设置e2studio堆栈
  • e2studio的重定向printf设置
  • R_SCI_UART_Open()函数原型
  • 回调函数user_uart_callback ()
  • printf输出重定向到串口
  • IIC属性配置
  • 初始换管脚
  • IIC配置
  • R_IIC_MASTER_Open()函数原型
  • R_IIC_MASTER_Write()函数原型
  • R_IIC_MASTER_Read()函数原型
  • sci_i2c_master_callback()回调函数
  • INT1设置
  • 参考程序
  • 初始换管脚
  • 获取ID
  • 复位操作
  • BDU设置
  • 开启INT1中断
  • 设置传感器的量程
  • 配置过滤器链
  • 配置电源模式
  • 设置输出数据速率
  • 中断判断加速度数据状态
  • 主程序
  • 演示

概述

本文将介绍实时获取和处理加速度数据。程序的核心流程包括初始化硬件接口、配置加速度计的参数,以及通过轮询检查中断信号来不断读取加速度数据。

最近在弄ST和瑞萨RA的课程,需要样片的可以加群申请:615061293 。

在这里插入图片描述

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1yc411x7u8/

e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)----检测活动和静止状态

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

源码下载

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88740624

新建工程

在这里插入图片描述

工程模板

在这里插入图片描述

保存工程路径

在这里插入图片描述

芯片配置

本文中使用R7FA4M2AD3CFL来进行演示。
在这里插入图片描述

工程模板选择

在这里插入图片描述

时钟设置

开发板上的外部高速晶振为12M.

在这里插入图片描述
需要修改XTAL为12M。

在这里插入图片描述

UART配置

在这里插入图片描述
点击Stacks->New Stack->Driver->Connectivity -> UART Driver on r_sci_uart。
在这里插入图片描述

UART属性配置

在这里插入图片描述

设置e2studio堆栈

printf函数通常需要设置堆栈大小。这是因为printf函数在运行时需要使用栈空间来存储临时变量和函数调用信息。如果堆栈大小不足,可能会导致程序崩溃或不可预期的行为。
printf函数使用了可变参数列表,它会在调用时使用栈来存储参数,在函数调用结束时再清除参数,这需要足够的栈空间。另外printf也会使用一些临时变量,如果栈空间不足,会导致程序崩溃。
因此,为了避免这类问题,应该根据程序的需求来合理设置堆栈大小。

在这里插入图片描述

e2studio的重定向printf设置

在这里插入图片描述
在嵌入式系统的开发中,尤其是在使用GNU编译器集合(GCC)时,–specs 参数用于指定链接时使用的系统规格(specs)文件。这些规格文件控制了编译器和链接器的行为,尤其是关于系统库和启动代码的链接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是两种常见的规格文件,它们用于不同的场景。
–specs=rdimon.specs
用途: 这个选项用于链接“Redlib”库,这是为裸机(bare-metal)和半主机(semihosting)环境设计的C库的一个变体。半主机环境是一种特殊的运行模式,允许嵌入式程序通过宿主机(如开发PC)的调试器进行输入输出操作。
应用场景: 当你需要在没有完整操作系统的环境中运行程序,但同时需要使用调试器来处理输入输出(例如打印到宿主机的终端),这个选项非常有用。
特点: 它提供了一些基本的系统调用,通过调试接口与宿主机通信。
–specs=nosys.specs
用途: 这个选项链接了一个非常基本的系统库,这个库不提供任何系统服务的实现。
应用场景: 适用于完全的裸机程序,其中程序不执行任何操作系统调用,比如不进行文件操作或者系统级输入输出。
特点: 这是一个更“裸”的环境,没有任何操作系统支持。使用这个规格文件,程序不期望有操作系统层面的任何支持。
如果你的程序需要与宿主机进行交互(如在开发期间的调试),并且通过调试器进行基本的输入输出操作,则使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全独立的,不需要任何形式的操作系统服务,包括不进行任何系统级的输入输出,则使用 --specs=nosys.specs。
在这里插入图片描述

R_SCI_UART_Open()函数原型

在这里插入图片描述

故可以用 R_SCI_UART_Open()函数进行配置,开启和初始化UART。

 /* Open the transfer instance with initial configuration. */
    err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);


回调函数user_uart_callback ()

当数据发送的时候,可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE来判断是否发送完毕。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

可以检查检查 “p_args” 结构体中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果条件为真,那么 if 语句后面的代码块将会执行。

fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}

printf输出重定向到串口

打印最常用的方法是printf,所以要解决的问题是将printf的输出重定向到串口,然后通过串口将数据发送出去。
注意一定要加上头文件#include <stdio.h>

#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i<size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}

IIC属性配置

查看手册,可以得知LIS2DW12的IIC地址为“0011000” 或者 “0011001”,即0x18或0x19。

在这里插入图片描述

初始换管脚

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_L写入以及为IIC模式。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

所以使能CS为高电平,配置为IIC模式。

在这里插入图片描述

配置SA0为低电平。

在这里插入图片描述

    R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
    R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);

IIC配置

配置RA4M2的I2C接口,使其作为I2C master进行通信。
查看开发板原理图,对应的IIC为P407和P408。

在这里插入图片描述

点击Stacks->New Stack->Connectivity -> I2C Master(r_iic_master)。

在这里插入图片描述

设置IIC的配置,需要注意从机的地址。

在这里插入图片描述

R_IIC_MASTER_Open()函数原型

R_IIC_MASTER_Open()函数为执行IIC初始化,开启配置如下所示。

    /* Initialize the I2C module */
    err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
    /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Write()函数原型

在这里插入图片描述
R_IIC_MASTER_Write()函数是向IIC设备中写入数据,写入格式如下所示。

    err = R_IIC_MASTER_Write(&g_i2c_master0_ctrl, &reg, 1, true);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Read()函数原型

在这里插入图片描述

R_SCI_I2C_Read()函数是向IIC设备中读取数据,读取格式如下所示。

    /* Read data from I2C slave */
    err = R_IIC_MASTER_Read(&g_i2c_master0_ctrl, bufp, len, false);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

sci_i2c_master_callback()回调函数

对于数据是否发送完毕,可以查看是否获取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE字段。

在这里插入图片描述

/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args->event;
    }
}

INT1设置

数据准备完毕可以通过INT1获取中断信号。

在这里插入图片描述

INT1接入P015,需要配置P015为输入模式。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

配置如下所示。

在这里插入图片描述

参考程序

https://github.com/STMicroelectronics/lis2dw12-pid

初始换管脚

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_H写入以及为IIC模式。

在这里插入图片描述

所以使能CS为高电平,配置为IIC模式。
配置SA0为高电平。

     R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
       R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);


       /* Initialize the I2C module */
       err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
       /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
       assert(FSP_SUCCESS == err);

       /* Initialize mems driver interface */
       stmdev_ctx_t dev_ctx;
		lis2dw12_reg_t int_route;
       dev_ctx.write_reg = platform_write;
       dev_ctx.read_reg = platform_read;
       dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
       /* Wait sensor boot time */
       platform_delay(BOOT_TIME);

获取ID

我们可以向WHO_AM_I (0Fh)获取固定值,判断是否为0x44。
在这里插入图片描述

lis2dw12_device_id_get为获取函数。
在这里插入图片描述

对应的获取ID驱动程序,如下所示。

       /* Check device ID */
       lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
       printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x\n",LIS2DW12_ID,whoamI);
       if (whoamI != LIS2DW12_ID)
           while (1) {
         /* manage here device not found */
           }

复位操作

可以向CTRL2 (21h)的SOFT_RESET寄存器写入1进行复位。

在这里插入图片描述
lis2dw12_reset_set为重置函数。

在这里插入图片描述

对应的驱动程序,如下所示。

  /* Restore default configuration */
  lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  do {
    lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
  } while (rst);

BDU设置

在很多传感器中,数据通常被存储在输出寄存器中,这些寄存器分为两部分:MSB和LSB。这两部分共同表示一个完整的数据值。例如,在一个加速度计中,MSB和LSB可能共同表示一个加速度的测量值。
连续更新模式(BDU = ‘0’):在默认模式下,输出寄存器的值会持续不断地被更新。这意味着在你读取MSB和LSB的时候,寄存器中的数据可能会因为新的测量数据而更新。这可能导致一个问题:当你读取MSB时,如果寄存器更新了,接下来读取的LSB可能就是新的测量值的一部分,而不是与MSB相对应的值。这样,你得到的就是一个“拼凑”的数据,它可能无法准确代表任何实际的测量时刻。
块数据更新(BDU)模式(BDU = ‘1’):当激活BDU功能时,输出寄存器中的内容不会在读取MSB和LSB之间更新。这就意味着一旦开始读取数据(无论是先读MSB还是LSB),寄存器中的那一组数据就被“锁定”,直到两部分都被读取完毕。这样可以确保你读取的MSB和LSB是同一测量时刻的数据,避免了读取到代表不同采样时刻的数据。
简而言之,BDU位的作用是确保在读取数据时,输出寄存器的内容保持稳定,从而避免读取到拼凑或错误的数据。这对于需要高精度和稳定性的应用尤为重要。
可以向CTRL2 (21h)的BDU寄存器写入1进行开启。

在这里插入图片描述
对应的驱动程序,如下所示。

  /* Enable Block Data Update */
  lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

开启INT1中断

设置中断通知方式。LIS2DW12_INT_LATCHED 表明使用锁存型中断,意味着中断信号会保持激活状态,直到被读取或者清除。

在这里插入图片描述

  lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);

设置中断引脚的极性。LIS2DW12_ACTIVE_LOW 指示中断引脚在激活时是低电平。

在这里插入图片描述

  lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);

读取 INT1 引脚的当前中断路由配置到 ctrl4_int1_pad 结构体中,(CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址为 0x23h)这个寄存器用于配置加速度计的中断1引脚(INT1)的行为。
INT1_6D: 当设置为1时,6D定位识别的中断会被路由到INT1引脚。
INT1_SINGLE_TAP: 单击识别中断的启用/禁用。
INT1_WU: 唤醒识别中断的启用/禁用。
INT1_FF: 自由落体识别中断的启用/禁用。
INT1_TAP: 双击识别中断的启用/禁用。
INT1_DIFF5: FIFO满识别中断的启用/禁用。
INT1_FTH: FIFO阈值中断的启用/禁用。
INT1_DRDY: 数据就绪(Data-Ready)中断的启用/禁用。

在这里插入图片描述

需要将INT1_DRDY置为1。
然后再将数据写入到(CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址为 0x23h)这个寄存器中。

  lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
  ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
  lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);

设置传感器的量程

FS[1:0] - 全量程选择:这两个位用于设置传感器的量程。量程决定了传感器可以测量的最大加速度值。例如,量程可以设置为±2g、±4g、±8g或±16g。这允许用户根据应用的特定需求调整传感器的灵敏度。

在这里插入图片描述

对应的驱动程序,如下所示。

  /* Set full scale */
  lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);

配置过滤器链

lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);:设置加速度计输出的过滤器路径。这里选择了输出上的低通滤波器(LPF),用于去除高频噪声。
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);设置过滤器的带宽。LIS2DW12_ODR_DIV_10 表明带宽设置为输出数据率(ODR)的十分之一。

配置电源模式

lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);配置电源模式。这里设置为连续低功耗模式,且以 12 位分辨率运行。

设置输出数据速率

lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);设置加速度计的数据输出速率。LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG 可能表示使用软件触发来设置数据输出速率。

  /* Wait sensor boot time */
  platform_delay(BOOT_TIME);
  /* Check device ID */
  lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);

  if (whoamI != LIS2DW12_ID)
    while (1) {
      /* manage here device not found */
    }

  /* Restore default configuration */
  lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  do {
    lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
  } while (rst);

  /* Enable Block Data Update */
  lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
  lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
  lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
  ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
  lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
  /* Set full scale */
  lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
  /* Configure filtering chain accelerometer */
  lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
  lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);
  /* Configure power mode and Output Data Rate */
  lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);
  lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);


中断判断加速度数据状态

通过判断INT1管脚来判断数据是否准备完毕。
如果电平为低电平说明加速度数据已经准备完毕。

数据在28h-2Dh中。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
加速度数据首先以原始格式(通常是整数)读取,然后需要转换为更有意义的单位,如毫重力(mg)。这里的转换函数 lis2dw12_from_fs2_to_mg() 根据加速度计的量程(这里假设为±2g)将原始数据转换为毫重力单位。
acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(data_raw_acceleration[0]); 等三行代码分别转换 X、Y、Z 轴的加速度数据。

在这里插入图片描述

● LIS2DW12 加速度计通常会有一个固定的位分辨率,比如 16 位(即输出值是一个 16 位的整数)。这意味着加速度计可以输出的不同值的总数是 2^16=65536。这些值均匀地分布在 -2g 到 +2g 的范围内。
● 因此,这个范围(4g 或者 4000 mg)被分成了 65536 个步长。
● 每个步长的大小是 4000 mg/65536≈0.061 mg/LSB
所以,函数中的乘法 ((float_t)lsb) * 0.061f 是将原始的整数值转换为以毫重力(mg)为单位的加速度值。这个转换对于将加速度计的原始读数转换为实际的物理测量值是必需的。

        while(1)
        {
            bsp_io_level_t p_port_value_port_015;
            R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);
            if(p_port_value_port_015==0)
            {
                /* Read acceleration data */
                memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
                lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
                acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[0]);
                acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[1]);
                acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[2]);

                lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
                      printf("Acceleration [mg]:X=%4.2f\tY=%4.2f\tZ=%4.2f\r\n",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
            }
        }

主程序

#include "hal_data.h"


#include <stdio.h>

#include "lis2dw12_reg.h"


fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}


/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args->event;
    }
}


#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i<size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}


FSP_CPP_HEADER
void R_BSP_WarmStart(bsp_warm_start_event_t event);
FSP_CPP_FOOTER


#define SENSOR_BUS g_i2c_master0_ctrl
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
#define    BOOT_TIME            20 //ms

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static uint8_t whoamI, rst;
static uint8_t tx_buffer[1000];

/* Extern variables ----------------------------------------------------------*/

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/*
 *   WARNING:
 *   Functions declare in this section are defined at the end of this file
 *   and are strictly related to the hardware platform used.
 *
 */
static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,
                              uint16_t len);
static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,
                             uint16_t len);
static void tx_com( uint8_t *tx_buffer, uint16_t len );
static void platform_delay(uint32_t ms);
static void platform_init(void);

static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static lis2dw12_ctrl4_int1_pad_ctrl_t  ctrl4_int1_pad;
/*******************************************************************************************************************//**
 * main() is generated by the RA Configuration editor and is used to generate threads if an RTOS is used.  This function
 * is called by main() when no RTOS is used.
 **********************************************************************************************************************/
void hal_entry(void)
{
    /* TODO: add your own code here */

    /* Open the transfer instance with initial configuration. */
        err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
        assert(FSP_SUCCESS == err);

        printf("hello world!\n");


        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);


        /* Initialize the I2C module */
        err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
        /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
        assert(FSP_SUCCESS == err);

        /* Initialize mems driver interface */
        stmdev_ctx_t dev_ctx;
        dev_ctx.write_reg = platform_write;
        dev_ctx.read_reg = platform_read;
        dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
        /* Wait sensor boot time */
        platform_delay(BOOT_TIME);
        /* Check device ID */
        lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
        printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%x\n",LIS2DW12_ID,whoamI);
        if (whoamI != LIS2DW12_ID)
            while (1) {
          /* manage here device not found */
            }

        /* Restore default configuration */
        lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

        do {
          lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
        } while (rst);

        /* Enable Block Data Update */
        lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

        lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
        lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
        lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
        ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
        lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
       /* Set full scale */
        lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
        /* Configure filtering chain accelerometer */
        lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
        lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);
        /* Configure power mode and Output Data Rate */
        lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);
        lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);


        while(1)
        {
            bsp_io_level_t p_port_value_port_015;
            R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);
            if(p_port_value_port_015==0)
            {
                /* Read acceleration data */
                memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
                lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
                acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[0]);
                acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[1]);
                acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[2]);

                lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
                      printf("Acceleration [mg]:X=%4.2f\tY=%4.2f\tZ=%4.2f\r\n",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
            }
        }



#if BSP_TZ_SECURE_BUILD
    /* Enter non-secure code */
    R_BSP_NonSecureEnter();
#endif
}

演示

INT端口电平逻辑如下所示。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/330316.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【刷题】 leetcode 2 .两数相加

两数相加 两数相加1 思路一 &#xff08;暴毙版&#xff09;2 思路二 &#xff08;本质出发&#xff09; 谢谢阅读Thanks♪(&#xff65;ω&#xff65;)&#xff89;下一篇文章见&#xff01;&#xff01;&#xff01;&#xff01;&#xff01;&#xff01; 两数相加 我们来看…

系统架构的演变:从单体到微服务的旅程

文章目录 前言一、单体架构简图 二、垂直架构简图 三、水平架构简图 四、面向服务架构&#xff08;SOA&#xff09;简图 五、微服务架构简图 总结 前言 随着信息技术的快速发展&#xff0c;系统架构也在不断演变。从早期的单体架构到现代的微服务架构&#xff0c;每一次的变革都…

Numpy的学习 第一课 了解以及使用

1.输入模式 1.编辑模式 绿色2.命令模式 蓝色 2.运行 直接输入jupyter notebook 3.文档注释 查看函数帮助文档命令 help(函数) 单问号与多问号 单问号显示文档 多问号显示文档代码 3.shifttab 显示参数 4.运行外部文件 %run 路径,可绝对可相对 这里运行了就相当于方法了,或者…

C++ 之LeetCode刷题记录(十二)

&#x1f604;&#x1f60a;&#x1f606;&#x1f603;&#x1f604;&#x1f60a;&#x1f606;&#x1f603; 开始cpp刷题之旅。 依旧是追求耗时0s的一天。 69. x 的平方根 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;x 4 输出&#xff1a;2 示例 2&#xff1a; 输入&#x…

软件测试|使用Python轻松裁剪视频

简介 裁剪视频是在视频编辑和处理中常见的任务之一&#xff0c;Python提供了多种库和工具&#xff0c;可以用来裁剪视频。在本文中&#xff0c;我们将详细讨论如何使用Python来裁剪视频&#xff0c;并提供示例代码。 步骤1&#xff1a;环境准备 首先&#xff0c;我们要安装必…

交换机配置及网络测试

实验环境 拓扑图 Ip规划表 部门 主机数量 网络地址 子网掩码 网关 可用ip Vlan 市场部 38 192.168.131.0 255.255.255.0 192.168.131.1 2-254 11 研发部 53 192.168.132.0 255.255.255.0 192.168.132.1 2-254 12 财务部 9 192.168.133.0 255.255.255…

更适合3D项目的UI、事件交互!纯国产数字孪生引擎持续升级中!!!

UI和事件交互是3D可视化项目中最常见的模块&#xff0c;主要用于信息添加、展示&#xff0c;用来确保按照用户需求呈现内容并完成交互。 平时工作在进行UI和交互设计时&#xff0c;经常出现以下问题&#xff1a;UI过于复杂导致3D项目内交互效率低下&#xff0c;或者是结合3D项目…

重磅!鼎捷参与编写的《小灯塔企业数字化转型能力成熟度模型》团体标准发布

近日&#xff0c;由上海市计算机行业协会组织发起&#xff0c;鼎捷软件参与起草的《小灯塔企业数字化转型能力成熟度模型》团体标准正式发布。标准旨在共同推动业内标准的设定和完善&#xff0c;加快企业的数字化转型&#xff0c;助力产业快速发展。 作为业内专业的数字化转型服…

【第65例】IPD体系进阶:PDT跨职能团队

内容简介 这节内容主要来谈谈 IPD 体系中的一个关键跨职能团队(PDT)。 跨部门协作也是 IPD 中的一个核心思想。 这是因为创新和研发是全公司的行为。 接力棒式的产品开发流程是很难保证最终的产品质量。 在 IPD 体系中,无论是需求管理、产品和技术规划、项目任务书开发…

【技术分享】远程透传网关-单网口快速实现西门子S7-300/400 PLC程序远程上下载

准备工作 一台可联网操作的电脑一台单网口的远程透传网关及博达远程透传配置工具网线一条&#xff0c;用于实现网络连接和连接PLC一台西门子S7- 300/400 PLC及其编程软件一张4G卡或WIFI天线实现通讯(使用4G联网则插入4G SIM卡&#xff0c;WIFI联网则将WIFI天线插入USB口&#…

【架构】docker实现3主3从架构配置【案例1/4】

一&#xff0c;集群规划及准备工作 架构实现&#xff1a;Redis3主3从 二&#xff0c;搭建命令 第一步&#xff0c;创建6台服务&#xff1a; docker run -d --name redis-node-1 --net host --privilegedtrue -v /data/redis/share/redis-node-1:/data redis:6.0.8 --clust…

全球移动通信市场,正在经历哪些新变化?

2023年已经结束了。回顾这一年的全球移动通信市场&#xff0c;如果让我用一个词来总结&#xff0c;那就是——“厚积薄发”。 从表面上来看&#xff0c;似乎并没有什么大事情发生。但实际上&#xff0c;平静的湖面之下&#xff0c;却是一片波涛汹涌、风云激荡。 无论是消费互联…

python使用Apache+mod_wsgi部署Flask

python使用Apachemod_wsgi部署Flask 一、安装python环境&#xff08;V3.10.10&#xff09;二、安装mod_wsgi三、安装Apache1、下载2、解压3、配置 四、安装项目依赖五、启动六、基于多端口部署多个flask项目 一、安装python环境&#xff08;V3.10.10&#xff09; 安装时勾选&q…

小白准备蓝桥杯之旅(c/c++b组)

前言&#xff1a;省赛获奖比例高达百分之60,只要比一半的人努力&#xff0c;你就能大概率获奖。 寒假做的3件事 1.稳基础 熟练掌握基础语法部分&#xff0c;c比c多个stl库优势&#xff0c;c语言的同学需要会实现c中stl库部分 2.刷真题 大概比赛前30天&#xff0c;坚持每天做…

中级软件架构师----UML包图知识点汇总

包图知识目录目录 包的属性元素与包的关系包与包的关系 包的属性 每个包必须有一个与其他包相区别的名称&#xff0c;有简单名和路径名之分&#xff0c;简单名是仅含一个简单的名称&#xff1b;路径名是以包所位于的外围包的名字作为前缀的包名。包元素的可见性&#xff0c;号…

阿里云 linux Centos7 安装 Miniconda3 + 创建Python环境

1.下载miniconda &#xff08;1&#xff09;法一&#xff1a;可以去下载清华源的miniconda镜像源&#xff0c;选择自己需要的版本&#xff0c;然后上传到Linux服务器上&#xff0c;linux上使用请选择linux版本&#xff0c;如下&#xff1a; &#xff08;2&#xff09;法二&…

基于SSM的毕业生就业管理系统设计与实现

末尾获取源码 开发语言&#xff1a;Java Java开发工具&#xff1a;JDK1.8 后端框架&#xff1a;SSM 前端&#xff1a;Vue、HTML 数据库&#xff1a;MySQL5.7和Navicat管理工具结合 服务器&#xff1a;Tomcat8.5 开发软件&#xff1a;IDEA / Eclipse 是否Maven项目&#xff1a;是…

maven 配置http私服Since Maven 3.8.1 http repositories are blocked. 报错处理

刷maven报错 com.saas:pdf:pom:0.0.1 failed to transfer from http://0.0.0.0/ during a previous attempt. This failure was cached in the local repository and resolution is not reattempted until the update interval of maven-default-http-blocker has elapsed or …

VLAN区域间路由详解

LAN局域网 WAN 广域网 WLAN无线局域网 VLAN:虚拟局域网 交换机和路由器&#xff0c;协同工作后&#xff0c;将原来的一个广播域&#xff0c;切分为多个&#xff0c;节省硬件成本&#xff1b; 配置思路&#xff1a; 交换机上创建vlan交换机上的各个接口划分到对应的vlan中 T…

阿里云国外云服务器多少钱?2024年最新价格

阿里云国外服务器优惠活动「全球云服务器精选特惠」&#xff0c;国外服务器租用价格24元一个月起&#xff0c;免备案适合搭建网站&#xff0c;部署独立站等业务场景&#xff0c;阿里云服务器网aliyunfuwuqi.com分享阿里云国外服务器优惠活动&#xff1a; 全球云服务器精选特惠…