在当前的研究工作中，点云语义分割技术的应用显得尤为重要，而我选择了rangenet++作为分割算法的核心。尽管课题组拥有一款80线激光雷达，但是在实际测试中，我们发现该算法模型在我们的数据集上的泛化表现并不理想。为了改善这一情况，我们通过学术网络借用了一款性能出色的Velodyne 64E S3激光雷达。由于雷达的连接线遗失，我的任务从重新组装连接线开始......
接线后的样子
接线头的特写：
因为线是手搓的，找不到一模一样的颜色，Pin4和5的颜色进行了更改：4用棕色，5用黄色（黄绿）
给LiDAR的供电采用，24V 5A 的DC。
工控机系统是Ubuntu 18.04；
下面开始安装ROS驱动，直接从下面的网页中下载。
https://download.csdn.net/download/u014374826/88737686
https://download.csdn.net/download/u014374826/88737686
对HDL64E雷达需要注意以下几点:
- 支持模型:该驱动程序支持HDL-64E模型。
- 数据包率:不同型号的雷达数据包发布频率不同。HDL-64E的包数据率与其他型号如HDL-64E S2不完全相同。
- 参数设置:启动雷达节点时,需要设置model参数为"64E",以生成正确的包数据速率。
- RPM设置:可以设置rpm参数来模拟设备旋转速度,用于计算每次旋转的包数。但这不会改变实际设备配置。
- 帧id:可以设置frame_id参数来指定设备的坐标系,默认为velodyne。
- 数据发布:节点会以VelodyneScan消息发布原始的雷达数据,一般包含一个完整的扫描过程的数据。
编译通过后如下：
查看雷达IP
下图是Wireshark捕获的网络流量数据。在这张图中，我们可以看到多个UDP（用户数据报协议）数据包。源IP地址（Source column）列出的是192.168.3.43，这是发送数据包的设备的IP地址。目的地IP地址（Destination column）是192.168.3.255，这是一个广播地址，用于发送到同一局域网内所有设备的数据包。协议列显示这些都是UDP数据包，长度为1248字节，传输到端口443，这通常是用于HTTPS的端口，但在这里用于UDP通信可能表明某种特定的服务或应用。
之后设置电脑IP
该图显示的是网络接口enp2s0的配置界面，其中有一个IPv4地址设置为192.168.3.70。这个IP地址配置是分配给电脑上的网络接口的，而不是雷达的IP。
最后，实现电脑和雷达之间的通讯
现在就可以启动雷达了：
source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud 64e_S3.launch可视化
参考文献
https://wiki.ros.org/velodyne_driver
