目 录
0 修订历史......... 2
1. 概要 ............... 5
1.1. 目的 ............... 5
1.2. 参考文档 ......... 5
2. 名词解释 ...... 5
3. 需求概述 ............. 6
3.1. 业务视图 .............. 6
3.2. 功能描述 ............... 6
3.3. 性能指标 ............ 6
3.4. 资源约束 ............ 7
4. 方案选型与折中 ............................................................. 8
4.1. 总体架构方案选型 ................................................................................................. 8
4.1.1. 问题简述 ........................................................................................................... 9
4.1.2. 内外部约束 ............................................................................................................... 10
4.1.3. 设计方案与折中 ............................................................................................... 11
4.2. XX方案选型 ..................................................................................................................... 11
4.2.1. 问题简述 ........................................................................................................... 12
4.2.2. 内外部约束 .................................................................................... 12
4.2.3. 设计方案与折中 ............................................................................................................... 12
5. 架构设计 ................................................................................................................ 13
5.1. 系统框架 ............................................................................................................................. 13
5.2. 数据流图 ............................................................................................................................. 14
5.3. 核心算法/模块 ............................................................................................................... 15
5.3.1. 核心算法/模块1 .................................................................. 错误!未定义书签。
5.3.2. 核心算法/模块2 ............................................................................ 错误!未定义书签。
5.4. 状态迁移图 ..................................................................................................................... 41
5.5. 执行时序图 ......................................................................................................................... 41
5.6. 故障上报机制 ............................................................................................. 42
5.7. 内部指标体系 .................................................................................................................. 42
5.8. 外部依赖 ....................................................................................................................... 43
6. 交互接口 ......................................................................................................................... 44
1. 概要
1.1. 目的
PNC模块的主要作用和目的：
1. 实现HAVP 产品路线使用功能，考虑当前所需的低速巡航、泊入、泊出、障碍物刹停等功能，而
且还考虑未来HAVP 产品使用的升级功能。
2. 巡航功能的作用是实现车辆在无人驾驶状态下从出发点到目标车位附近，并且能够做到又快又
安全的效果。
3. 泊车功能的作用是实现车辆在无人驾驶状态下完成自动泊入和泊出功能，并且能够做到把数最
优和舒适性好的效果。
1.2. 参考文档
2. 名词解释
列出本文件中用到的专门术语的定义和缩写词的原意。类似这样：
3.功能描述
HAVP产品使用功能如表3.1所示，主要为低速巡航、泊车入库、泊车出库、障碍物刹停等功能。
表3.1 与pnc模块相关的产品功能需求
需要完整设计文档私信或+q1356535550
