引言：使用二维码引导无人机实现精准降落，首先需要实现对二维码的识别和定位，可以参考博客的二维码识别和定位内容。本小节主要是通过获取拿到的二维码位置，控制无人机全向的移动和降落，本小节再V1版本的基础上增加了动态调整，即无人机可以降落到动态移动的二维码标签上。基本原理就是无人机在降落的过程中，仍然不断地进行位置地调整，确保无人机能够实时地保持正对着静止或者移动的二维码。

源码链接

一、启动二维码识别与降落程序

roslaunch robot_bringup v2_ar_track_landing.launch

未出现红色报错，表明程序运行正常

launch文件详解

launch文件启动了四个节点，节点作用如下

1、mavros通信节点，实现底层PX4和ROS通信
2、启动USB摄像头节点，提供图像数据
3、启动二维码识别节点，以话题方式发布识别到的二维码位置信息 
4、启动运动控制节点，该节点定位实时的二维码位置信息，进行运动控制

二、视频演示

注：此处视频是采用边降落边调整的方式，是本小节的升级版程序

视频演示: 二维码降落