每日学习更新（LQR+iLQR）

article2024/12/23 18:14:04/文章来源:https://blog.csdn.net/fzx12138/article/details/135510917

一直想更新一下根据cost to go来推导LQR，之前的话可能会直接套问题，但是对于理论有些困惑，正好最近在学习ilqr轨迹生成/优化，因此来推一下公式，以下参考B站Dr_CAN，链接如下：

【最优控制】5_线性二次型调节器(LQR)详细数学推导_哔哩哔哩_bilibili

can博士确实很nb，一般知乎推导是从给出一个cost to go的概念来推出的，而can博士是循序渐进的，确实nb，具体的话下面写的很清楚

这里根据知乎LQR解析解推导：从LQR到迭代Riccati方程 - 知乎

补一下LQR问题为什么不对u进行约束。

iterative LQR （iLQR）推导：从非线性问题到LQR - 知乎

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：/a/308916.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

记录汇川：H5U与Fctory IO测试6

主程序： 子程序: IO映射子程序： 辅助上料子程序： 自动程序 Fctory IO配置： 实际动作如下： Fctory IO测试6

软件测试工具Robot Framework如何安装

安装文件准备表1 安装文件准备 Robot框架结构为了更好的了解环境安装，我们先看下框架结构： 图1 Robot Framework Architecture Robot Framework 通过导入不同的库，就可以使用库中所提供的关键字，从而时行相关的测试。有几个标…

2023年全国职业院校技能大赛（高职组）“云计算应用”赛项赛卷②

2023年全国职业院校技能大赛（高职组） “云计算应用”赛项赛卷2 目录需要竞赛软件包环境以及备赛资源可私信博主！！！ 2023年全国职业院校技能大赛（高职组） “云计算应用”赛项赛卷2 模块一 …

大众汽车宣布将ChatGPT，批量集成在多种汽车中！

1月9日，大众汽车在官网宣布，将ChatGPT批量集成到电动、内燃机汽车中。大众表示，将ChatGPT与其IDA语音助手相结合，用户通过自然语言就能与ChatGPT进行互动，例如，帮我看看最近的三星米其林饭店在哪里&#…

Redis系列-15.Redis的IO多路复用原理解析

👏作者简介：大家好，我是爱吃芝士的土豆倪，24届校招生Java选手，很高兴认识大家📕系列专栏：Spring源码、JUC源码、Kafka原理、分布式技术原理、数据库技术🔥如果感觉博主的文章还不错的…

Java顺序表（1）

🐵本篇文章将对顺序表中的方法进行模拟实现一、线性表线性表是指在逻辑结构上呈连续的线性结构，而在物理结构上不一定是连续的结构，常见的线性表有：顺序表、链表、栈、队列等二、顺序表顺序表一般采用数组来存储数据&#x…

ELF文件格式解析二

使用objdump命令查看elf文件 objdump -x 查看elf文件所有头部的信息所有的elf文件。程序头部（Program Header）中，都以 PT_PHDR和PT_INTERP先开始。这两个段必须在所有可加载段项目的前面。从上图中的INTERP段中，可以看到改段…

Android App打包加固后的APK无法安装问题

最近开发的一个应用要上架，正常流程打完包后去加固，由于以前一直用的是360的加固助手，这里开始也是选择用它。使用360加固： 问题一、开始出现的问题是说应用未签名无法加固，我明明是签名后打的包，怎么会…

十分钟部署清华 ChatGLM-6B，实测效果超预期（Linux版）

前段时间，清华公布了中英双语对话模型 ChatGLM-6B，具有60亿的参数，初具问答和对话功能。最！最！最重要的是它能够支持私有化部署，大部分实验室的服务器基本上都能跑起来。因为条件特殊，实验室网…

介绍几种常见的质数筛选法

质数筛选法 1.暴力筛选法 :smirk:2.普通优化 :rofl:3.埃氏筛法:cold_sweat:4.线性筛选法:scream: 质数：除了1和他本身没有其它因数的正整数就是质数。1不是质数，2是质数。 1.暴力筛选法 😏 原理求x的质数，令y从2到 x \sqrt[]{x…

资源素材网站源码，功能齐备，界面干净整洁，附带安装教程

搭建教程简单安装说明： 1、整站程序上传后台 2、然后导入数据库文件到数据库， 3、修改conf里面的conf的数据库名字及密码 4、配置伪静态规则： location ~* \.(htm)$ { rewrite "^(.*)/(.?).htm(.*?)$" $1/index.php?$2…

Docker安装Jenkins，配置Maven和Java

前言这是一个java的springboot项目，使用maven构建安装准备需要将maven和jdk安装在服务器上，Jenkins需要用到，还有创建一个jenkins的目录，安装命令如下： docker run -d -uroot -p 9095:8080 -p 50000:50000 --n…

20240109适配selinux让移远的4G模块EC20在Firefly的AIO-3399J开发板的Android11下跑通

20240109适配selinux让移远的4G模块EC20在Firefly的AIO-3399J开发板的Android11下跑通 2024/1/9 10:46 缘起：使用友善之臂的Android11可以让EC20上网，但是同样的修改步骤，Toybrick的Android11不能让EC20上网。最后确认是selinux的问题&#…

UGUI Image图像控件替换图片

代码为探索而来，不是最优代码，请按需使用。 Unity3d引擎版本：Uinty3d 20233.2.3f1 补充一下图片如何改成Texture2D： 1、将图片导入unity。 2、选择图片，按下图操作，点击应用即可。脚本代码&#xff1a…

【ECShop电子商务系统__软件测试作业】ECSHOP系统搭建文档+接口测试用例+接口文档+接口测试脚本

一、选题题目可选《ECShop电子商务系统》、《EPShop电子商城系统》或者自选其它的开源系统(至少有十个以上的功能模块的系统，不得选功能少、简单的系统)。软件测试作业说明:接口测试相关资料二、具体要求 1、搭建测试系统并写出搭建被测系统的全过程。 2、根…

Spark---RDD序列化

文章目录 1 什么是序列化2.RDD中的闭包检查3.Kryo 序列化框架 1 什么是序列化序列化是指将对象的状态信息转换为可以存储或传输的形式的过程。在序列化期间，对象将其当前状态写入到临时或持久性存储区。以后，可以通过从存储区中读取或反序列化对象的…

使用curl命令在Linux中进行HTTP请求

在Linux中，curl是一个非常强大的命令行工具，用于发送HTTP请求。它允许用户发送各种类型的HTTP请求，如GET、POST、PUT、DELETE等，并能够处理响应数据。首先，确保您的Linux系统已经安装了curl。如果未安装，…

数组和函数实践：扫雷游戏玩法和棋盘初始化（1）

各位少年，大家好，我是博主那一脸阳光，我们学会了数组，exturn声明外部文件，static修饰静态变量，那么很显然，我们需要用到我们学习这些，实现一个扫雷游戏。扫雷游戏介绍以及玩法在地…

MHA搭建的步骤一.配置主从复制 1.初始化环境 #在四台服务器上初始化环境 systemctl stop firewalld systemctl disable firewalld setenforce 0 2.修改 Master、Slave1、Slave2 节点的主机名 #在Master上 hostnamectl set-hostname mysql1 su#在Slave1 hostnamectl set-h…

乐鑫ESP32与SD NAND的协同应用|MK-米客方德

SD NAND在乐鑫ESP32上的作用 SD NAND是贴片式TF卡，可以用于存储数据，比如视频图片或者代码乐鑫ESP32一颗具有双核处理器的嵌入式系统芯片，有丰富的外设接口，包括Wi-Fi、蓝牙、UART、SPI、I2C等，使其适用于各种物联网…