1. 运动功能说明
本文实例将实现2自由度并联仿生腿模组运动起来，模拟实现狗腿行走的动作。
2. 结构说明
2自由度并联仿生腿模组是由两个舵机驱动的，它的所有动作都将在两个舵机的配合运动下实现。
3. 运动原理说明
2自由度并联仿生腿模组运动的点位如下图所示：
4. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接：将2个舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。
5. 运动功能实现
上位机：Controller 1.0
下位机编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：实现2自由度并联仿生腿模组运动起来。
5.1 舵机角度的确定
将2自由度并联仿生腿模组用工具调整至合适的点位后，用量角器测量出相应的舵机角度值。模拟狗腿行走的动作，对每个动作的角度进行测量并记录数据。
操作步骤：① 以固定舵机的两个螺丝为固定量角器位置。
② 拧紧螺丝，防止取下量角器时角度发生变化，导致测量的不够准确。
③ 对量角器进行读数并进行数据记录。
④ 利用Controller动作编辑软件，输入测量到的角度值进行尝试，如果动作和实际有偏差的话可改变角度参数进行调整，直至得到正确的舵机角度组合为止。关于Controller动作编辑软件的使用方法，可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用
5.2 示例程序
下面提供一个2自由度并联仿生腿模组运动的参考例程（tuibuyundong.ino）：
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https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-06-02 https://www.robotway.com/
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#include<Servo.h>
#define upper_servo_initialangle 90
#define lower_servo_initialangle 90
Servo upper_servo; //大腿舵机
Servo lower_servo; //小腿舵机
void setup()
{
upper_servo.attach(4);
lower_servo.attach(7);
upper_servo.write(upper_servo_initialangle);
lower_servo.write(lower_servo_initialangle);
delay(1000);
}
void loop()
{
//大腿动一下
for(int i=0;i<30;i++)
{
upper_servo.write(upper_servo_initialangle+i);
delay(100);
}
for(int j=30;j>0;j--)
{
upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j);
delay(100);
}
//小腿动一下
for(int i=0;i<30;i++)
{
lower_servo.write(lower_servo_initialangle+i);
delay(100);
}
for(int j=30;j>0;j--)
{
lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j);
delay(100);
}
}程序源代码及模组3D文件资料详见 2自由度并联仿生腿-概述
