低速泊车，正在从过去被忽视的角色，持续受益高阶智驾和整车智能化升级，重新焕发新生。无论是长距离/跨层记忆泊车、行泊一体、代客泊车，还是硬件复用，这个细分赛道的增长逻辑，正在发生微妙变化。

就在上个月，随着华为智界S7的亮相，来自华为的无人代客泊车功能也被持续曝光。从视频来看，这套系统可以自主完成礼让行人、倒车避让、极限会车、自动泊车、自动接驾等一系列操作。

而在过去两年时间，对于泊车功能，众多车企和Tier1也在持续提升功能边界。从半自动到自动，从遥控到短距离记忆泊车，适配场景边界被不断突破。

比如，去年底，魔视智能MOTOVIS在广汽传祺影酷的智能泊车量产交付，首创极限位置泊入功能，无惧空间狭小、障碍物复杂、行人干扰等问题，系统支持60多种复杂泊车场景。

作为软硬一体的全栈式自动驾驶产品供应商，魔视智能的MagicParking™泊车系列产品覆盖了从自动泊车（APA）、记忆泊车（HPA）到L3/L4代客泊车（AVP）等一系列智能泊车方案，并陆续在广汽、比亚迪、长安、北汽等多家车企取得前装量产定点。

魔视智能在2023高工智能汽车年会的演讲材料

同时，MagicPilot®行泊一体系列包括MagicPilot®1.0和MagicPilot®2.0等多个不同的版本，也可以灵活满足从高速L2+行泊融合到城市及高速L2+行车功能和 L4 级别全自动代客泊车功能等不同需求。

「城市泊车难题已经成为用户出行场景中最大的难题之一，对于智能化的需求自然也最为迫切，并且使用率也会远高于其他功能。」在魔视智能创始人兼CEO虞正华看来，行泊一体是一个大趋势。

以今年理想汽车最重要的一次软件更新版本为例，OTA 5.0正式为L系列车型带来无人泊车功能，可以帮助用户把车停到地下停车场的指定停车位，支持跨层（不仅可跨地下2层，也能支持更多层）行驶。

而「比我停得好的智能泊车」，也被理想汽车作为此次整体智驾系统升级的标签之一。目前，这套系统还支持后台自主学习，以及倒车让行。

此外，作为目前新能源汽车赛道的排头兵，此前在智能化落后的比亚迪，同样宣布，目前开发的车型中，计划使用自研泊车算法的至少有5款。

同样，我们也可以从市场数据可见一斑。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2023年1-10月，中国市场（不含进出口）乘用车前装标配APA交付276.86万辆，同比仅增长25.19%，预计全年超过360万辆规模；

其中，高阶泊车（RPA、HPA等）交付占比接近30%，同比增长83.87%，远超APA整体市场的平均增速，并成为主力增量。

此外，在硬件架构方面，行泊一体域控（包括部分感知融合的数据处理）交付年内首次超过100万辆（达到116.40万辆），同比增速超过100%。

而相关供应商也从中持续收益。

比如，在全景环视及APA赛道已经实现规模化交付的智华科技，除了基于低算力芯片开发的融合自动泊车系统（FAPA），今年也在专注于性能更强、成本更优的记忆泊车（HPA）产品开发。

智华科技在2023高工智能汽车年会的演讲材料

目前，智华科技的融合自动泊车（FAPA）系列产品已搭载TDA4，规划搭载地平线征程®3、黑芝麻华山®A1000等多个国内外主流芯片平台，向下兼容全景环视泊车并预留扩展记忆泊车功能（HPA）。

此外，随着行泊一体的行业趋势逐步明朗，智华科技也着力推出针对不同定位、不同定价的车型，实现阶梯式域控制方案匹配，场景覆盖高速-城区，功能覆盖L2-L2+智能驾驶辅助功能的行泊一体域控系统（i-Drive），并于今年获得了头部车厂的平台化项目定点。

这套系统的传感器标配5个摄像头、12个超声波雷达、5个毫米波雷达，是行业极具性价比的产品方案。未来，行泊一体域控的算法将不断升级，能够支持整车厂做出更多差异化的功能。

而在今年上半年完成近亿元B2轮融资的映驰科技，也在主推低速自动驾驶算法EM-Parking System，不但在泊车效率和场景方面进行了升级，而且算力要求低，可兼容主流芯片平台，最快3个月即可实现量产。

这套系统具备高精度周边自由驾驶空间感知、实时低速泊车路径规划能力，最快30秒即可完成泊车入库，还拓宽到了立体车库泊车、拖拽泊车等特色场景。

同时，得益于映驰科技的EMOS软件平台解耦了应用层软件对于硬件和底软的依赖，系统开发流程中可以进行更多的“并行开发”和“敏捷开发”，大幅压缩泊车方案的量产车型匹配工作。

而作为本土为数不多具备高阶智驾量产交付能力的商汤绝影，同样也已构建了全栈的智能驾驶能力，并打造了行泊一体解决方案，赋能车企客户推进智能驾驶全场景打通和落地应用。

商汤绝影SenseAuto Pilot Entry通过行车功能复用泊车鱼眼相机，为客户提供极具性价比的解决方案。记忆泊车支持跨层停车场的路径记忆、路径循迹、智能避让以及目标车位泊入功能，实现大型多层停车场跨层路线记忆。

此外，自主研发的UniAD更成为业界首个感知决策一体化的端到端自动驾驶解决方案。此外，商汤绝影还利用大模型进行自动化数据标注和产品检测，搭建的完整数据闭环体系，将模型迭代效率提升数百倍。

同时，相关硬件性能提升也正在释放红利。

比如，传感器起家的欧菲光（002456.SZ），近日在投资者互动平台表示，公司正在积极拓展硬件、软件和算法能力，可定制开发自动泊车系统，周视系统，行泊一体驾驶域控制器。

此外，在车载摄像头部分，应对持续提升的性能要求，欧菲光于2019年启动车规级COB封装的研发，并于2020年完成1M、2M车规级COB封装AEC-Q认证，2021年实现1M、2M 车规级COB模组的量产。

同时，3M车规级COB封装已于2022年12月获得客户定点，主要用于高阶泊车等功能应用。同时，该公司还率先完成车规级8M COB的AEC-Q认证，并已获得主流车厂定点。

而COB封装的优势在于，可以为客户提供交付周期短、高可靠性、高精度、高散热、小尺寸的模组方案。同时，攻克“结构应力配合、水汽隔绝密封、高强度耐老化、离子迁移”等技术难点。

除了摄像头，欧菲光也推出了短距毫米波雷达（77GHz），用于自动泊车（APA）/代客泊车等各类泊车场景的解决方案。同时， 公司在4D毫米波雷达方向布局的多款产品，也可以用于泊车功能的感知增强。

比如，利用4D毫米波雷达的俯仰探测能力，通过聚类算法检测出物体，并通过计算物体的高度，有效过滤90%的地下停车库等室内封闭场景下天花板反射杂点。同时，4D成像雷达可以构建实时点云地图，实现高精度定位（包括与环视的融合）。

此外，提供摄像头、超声波雷达等车载传感器的豪恩汽电，也在进入软硬件一体市场。此前，该公司的AK2超声波雷达以及泊车系统已经实现量产上车。

同时，今年10月，该公司收到某知名新能源汽车厂商的自动泊车系统项目定点，计划于2024年3月量产，项目生命周期为3年，生命周期总金额预估约为1.6亿元。

今年11月，该公司还收到海外某知名汽车厂商的融合自动泊车系统项目定点，计划于2024年6月量产，项目生命周期为5年，生命周期总金额约为5亿元。

目前，豪恩汽电也在逐步布局代客泊车、低速自动驾驶等功能，并寻求行泊一体解决方案成为未来重要的业务增长点。

而在传感器及系统之下，则是计算平台的多元化选择。

比如，在高端市场，基于英伟达Orin-X平台的行泊整套体决方案已经在规模化交付。此外，英伟达的DRIVE Hyperion 9也将支持L3级自动驾驶和停车场L4级自主泊车功能。

而在高性价比市场，黑芝麻智能已经推出了成本可控（3000元以内）的高性价比行泊一体智驾域控方案，支持50-100T物理算力，帮助车企解决成本压力。

相比于传统融合泊车方案，行泊一体域控制器覆盖更多驾驶场景，共享智能硬件进行多传感器融合，简化I/O接口、减少线束，对车企和Tier1来说，仅需开发一套底层基础软件及中间件。

以黑芝麻智能为例，该公司的华山二号A1000系列芯片目前已获得超过15个不同车型的定点项目，覆盖江淮、东风、吉利、红旗、合创等多家车企。

截止目前，这套行泊一体智能驾驶计算平台已经在领克、东风乘用车、合创等多个品牌车型实现量产交付。进入2024年，还将有多款车型量产交付。

高工智能汽车研究院预测，随着行泊一体逐步取代和升级传统的分布式行车+泊车系统配置，预计2025年泊车标配市场规模有机会冲刺900万辆。