FreeRTOS学习总结（二）FreeRTOS任务创建和删除API函数

实现动态创建任务流程

任务控制块结构体成员介绍

typedef  struct tskTaskControlBlock       
{
    volatile StackType_t 		* pxTopOfStack; 					/* 任务栈栈顶，必须为TCB第一个成员 */
   	ListItem_t 			xStateListItem;           					/* 任务状态列表项 */      
	ListItem_t 			xEventListItem;								/* 任务事件列表项 */     
    UBaseType_t 			uxPriority;                				/* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
    	StackType_t 			* pxStack;						/* 任务栈起始地址 */
    	char 				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 	/* 任务名字 */		
	…
	省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

任务控制块（TCB）就是任务的身份证

静态创建任务使用流程

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
    	TaskFunction_t		pxTaskCode,				/* 指向任务函数的指针 */
    	const char * const		pcName,				/* 任务函数名 */
    	const uint32_t			ulStackDepth, 			/* 任务堆栈大小注意字为单位 */
    	void * const			pvParameters, 			/* 传递的任务函数参数 */
    	UBaseType_t			uxPriority, 				/* 任务优先级 */
    	StackType_t * const		puxStackBuffer, 			/* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
    	StaticTask_t * const		pxTaskBuffer				/* 任务控制块指针，由用户分配 */
);

/* 传递的任务函数参数 */一般为NULL
与动态不同静态需要用户指定任务堆栈和任务控制块的内存
在这里插入图片描述

静态任务创建流程

空闲任务是必须的软件定时器任务可选，如果都创建都需要提供堆栈和任务控制块的存储空间。
任务创建完成后进入就绪态，由任务调度器调度

任务删除函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
在这里插入图片描述
用于删除已被创建的任务
被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除
1、当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）
**2、空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存（针对动态创建），（这里注意在task1中删除task1任务则在空闲任务中释放内存，如果删除task2则立马在task1中释放）。（针对静态）但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放否则将导致内存泄露 **

删除任务流程

在这里插入图片描述
实验目的：学会 xTaskCreateStatic( ) 和 vTaskDelete( ) 的使用

实验设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3
开始任务创建123三个任务
任务1 实现LED0每500ms闪烁一次
任务2 实现LED1每500ms闪烁一次
任务3 实现LED0每500ms闪烁一次判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1

硬件使用到led和按键这里不做硬件介绍

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        freertos.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.4
 * @date        2022-01-04
 * @brief       FreeRTOS 移植实验
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 F407电机开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );



#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t   task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t   task2_handler;
void task2( void * pvParameters );


#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t   task3_handler;
void task3( void * pvParameters );


/******************************************************************************************************/


/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
	xTaskCreate((TaskFunction_t) start_task,
							(char *)	"start_task",
							(configSTACK_DEPTH_TYPE) START_TASK_STACK_SIZE,
							(void *) NULL,
							(UBaseType_t) START_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *)&start_task_handler
	
	);
	//开启任务调度
	vTaskStartScheduler();

}
void start_task( void * pvParameters )
{
	 taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区  任何任务和中断都不能打断当前程序运行*/
		xTaskCreate((TaskFunction_t) task1,
							(char *)	"task1",
							(configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK1_STACK_SIZE,
							(void *) NULL,
							(UBaseType_t) TASK1_PRIO,
							(TaskHandle_t *)&task1_handler	);
		 xTaskCreate((TaskFunction_t) task2,
							(char *)	"task2",
							(configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK2_STACK_SIZE,
							(void *) NULL,
							(UBaseType_t) TASK2_PRIO,
							(TaskHandle_t *)&task2_handler	);					
			xTaskCreate((TaskFunction_t) task3,
							(char *)	"task3",
							(configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK3_STACK_SIZE,
							(void *) NULL,
							(UBaseType_t) TASK3_PRIO,
							(TaskHandle_t *)&task3_handler	);
	vTaskDelete(NULL);//删除当前任务也就是开始任务
	taskEXIT_CRITICAL();
							
	

}

void task1( void * pvParameters )
{

	while(1)
	{
		printf("task1 正在运行");
		LED0_TOGGLE();
		vTaskDelay(500);
	
	
	}
}

void task2( void * pvParameters )
{

	while(1)
	{
		printf("task2 正在运行");
		LED1_TOGGLE();
		vTaskDelay(500);
	
	
	}
}


void task3( void * pvParameters )
{
	uint8_t key =0;

	while(1)
	{
		printf("task3 正在运行");
		key = key_scan(0);
		if(key==KEY0_PRES)
		{
			if(task1_handler!=NULL)
			{
				
				printf("任务1删除");
				vTaskDelete(task1_handler);
				task1_handler=NULL;
			}
		}
		 vTaskDelay(10);
	
	}
}