AGV用120°激光扫描避障雷达传感器DE系列，包含DE-4211、DE-4611、DE-4311、DE-4511等型号，可帮助AGV/AMR/机器人快速精准地检测障碍物，确保系统运行安全，帮助智能停车系统完成准确的数据判定，实现车位或充电桩占用检测等应用。

本文重点介绍AGV用120°激光扫描避障雷达传感器DE系列功能与通道切换操作说明。

1、DE系列激光避障雷达工作检测原理

激光扫描传感器是根据激光飞行时间（TOF）测量原理运行的，在极高的同步时钟下，以均匀的时间间隔发 射激光，激光光束遇到物体时会反射回来，激光扫描传感器接收到反射的光束后，通过发射和接收的时间 差Δt 来计算从激光扫描传感器到障碍物的距离。

利用激光光束对周围进行二维扫描，获得环境轮廓图形，通过软件配置建立保护区域范围，一旦有物体处 于设定的区域内，传感器对应的输出端口输出信号，上位机获取信号后做出进一步的判断和处理。

2、DE系列激光避障雷达通道切换

DE-42xxx/DE-46xxx 最多可以设置 16 个检测通道，通过开关量输入切换通道来满足不同场合下的检测需求。 当 AGV 运行到线路 A 位置时候，使用通道 1 设置的感应范围检测； 当 AGV 运行到线路 B 位置时候，由于外部空间变换原来的通道 1 感应范围 AGV 无法通过，则切换到感应范 围设置较小一些的通道 2 就可以顺利通过。 如下图 AGV 使用过程应用所示：

DE-42xxx/DE-46xxx 在接收到通道切换信号后，由于扫描周期影响存在切换延时，通道切换并不会立刻生效， 切换延时如下图所示

DE-42xxx/DE-46xxx 采集完整的 120°-240°数据的时间为 25ms，DE-42xxx/DE-46xxx 收到通道切换信号后从 内存中获取通道的检测图形并解析这个过程耗时不超过 10ms，因此从 DE-42xxx/DE-46xxx 收到通道切换信号 到通道切换成功整个过程耗时≤35ms。

注意：在切换到无图形通道时，传感器将保持之前有图形通道状态输出； 在本次扫描周期（扫描周期为 25ms）内切换通道，输出端口将保持切换通道前的状态；

3、DE系列激光避障雷达检测范围

3.1、检测角度水平角度

3.2、检测垂直角度

3.3、10%和 90％反射率物体检测范围

0-10cm 范围内无法正确的识别。

3.4、检测区域设置

特别说明：在角度为 120°、半径为 10cm 的范围内设置输出 1（警告 2 区）、输出 2（警告 1 区）、输出 3（保护区），那么障碍物无论在那个区输出 1、输出 2、输出 3 均有信号输出

3.5、可检测最小物体直径大小

DE-42xxx/DE-46xxx 中有一个旋转镜，激光光束会随着旋转镜不停发射激光，从而可以扫描一个最大角度为 120°的扇形区域，发射出的激光光束会覆盖一个扇形面，从而可在最大 120°的区域内检测物体。 DE-42xxx/DE-46xxx 的角度分辨率是 0.5。

例如：当 L 为 1000mm 时，激光角度分辨率设置为 0.5°时，此时能检测物体最小分辨率为 8.72mm。（4 舍 5 入取小数点后 2 位）

4、DE系列激光避障雷达性能及参数列表

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