CAN物理层协议介绍

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1. CAN协议简介

2. CAN物理层

3. 通讯节点

4. 差分信号

5. CAN协议中的差分信号

1. CAN协议简介

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称,它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO11519) ，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来,它具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视,被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。

2. CAN物理层

与12C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的,它是一种异步通讯,只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线,共同构成一组差分信号线,以差分信号的形式进行通讯。

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

CAN物理层的形式主要分为闭环总线及开环总线网络两种,一个适合于高速通讯,一个适合于远距离通讯。

闭环总线：CAN闭环通讯网络是一种遵循ISO11898标准的高速、短距离网络,它的总线最大长度为40m,通信速度最高为1Mbps,总线的两端各要求有一个“120欧”的电阻。

开环总线：CAN开环总线网络是遵循ISO11519-2标准的低速、远距离网络,它的最大传输距离为1km,最高通讯速率为125kbps,两根总线是独立的、不形成闭环,要求每根总线上各串联有一个“2.2千欧”的电阻。

3. 通讯节点

CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯,由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码,而是对数据内容进行编码,所以网络中的节点个数理论上不受限制只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。

CAN通讯节点由一个CAN控制器及CAN收发器组成，控制器与收发器之间通过CAN_Tx及CAN_Rx信号线相连，收发器与CAN总线之间使用CAN_High及CAN_Low信号线相连。其中CAN_Tx及CAN_Rx使用普通的类似TTL逻辑信号，而CAN_High及CAN_Low是一对差分信号线，使用比较特别的差分信号。

当CAN节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过CAN_Tx线发送到收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low线输出到CAN总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的CAN_High及CAN_Low信号转化成普通的逻辑电平信号,通过CAN_Rx输出到控制器中。