系列文章目录
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- 系列文章目录
- 一、准备工作
- 二、源码移植
- 1、新建CubeMX工程
- 2、移植CanFestival源码
- 3、去除源码中的多余项
- 4、源码修改
- 三、底层驱动适配
- 四、字典工具
- 1、字典的使用
使用STM32F407单片机
一、准备工作
- CanFestival下载
二、源码移植
1、新建CubeMX工程
默认都会，略
2、移植CanFestival源码
在CubeMX生成代码路径下创建一个文件夹，将源码目录下的include和src两个文件夹复制进去
3、去除源码中的多余项
首先是include文件夹，如图所示，其中，timers.h大概率会和CubeMX中生成的文件名重名，所以需要重命名这个文件夹改名后需要修改src\timer.c和include\sdo.h中的头文件引用
接下来是src文件夹，如图
4、源码修改
- config.h
- dcf.c
三、底层驱动适配
CAN和定时器的配置在CubeMX中配置。配置完成后需要我们完成的函数一共有三个：
uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message)
void setTimer(TIMEVAL value)
TIMEVAL getElapsedTime(void)
另外，需要在定时器中断中清除CAN软件定时器的计数值。
需要注意的点：
- CAN的过滤器配置还是需要手动配置的；
- CAN的过滤器配置为0；
- 定时器的配置，需要按照
timerscfg.h中的配置，如图，定时器计数值+1的时间和定时器的时钟和分频值有关。
四、字典工具
使用字典之前需要先安装python和wxpython，实测3.8版本打开字典闪退，换用2.7版本可用，其他版本未使用。
进入CanFestival源码objdictgen文件夹中
将Gnosis_Utils-current.tar.gz解压，复制gnosis文件夹到CanFestival源码objdictgen文件夹中
然后双击打开objdictedit.py，出现如下界面为成功：
1、字典的使用
新建一个字典，测试一下CanFestival移植是否成功
然后点击文件->建立字典，将字典生成c和h文件，将这两个文件添加进工程。
注意修改CO_Data类型引用的名字
初始化调用下面这三个函数既可
setNodeId(&master_Data,0x02);//设置node-id
setState(&master_Data, Initialisation);//canopen初始化
setState(&master_Data, Operational);//canopen进入操作状态
完成以上后，既可在接收端收到id为0x700的报文。
