直接形式1(三阶)补偿器

直接形式1（DF1）结构是一种常见类型的离散时间控制结构，用于实现被指定为极点零点集或z（传递函数）中的有理多项式的控制律。


请注意，系数已被调整以标准化分母中 z 的最高幂。
一般来说，直接形式 1 结构在数值上的鲁棒性不如直接形式 2（看下章）。

通过部分预先计算控制律，计算延迟可以减少到一次乘法和一次加法。

实现

DF13 myCtrl = DF13_DEFAULTS;

直接形式2（二阶）补偿器

实现

DF22 myCtrl = DF22_DEFAULTS;