填充点云孔洞(较大的洞)halcon算法

前言 

很多时候,一些小洞可以通过平滑算法,或者三角化算法的参数调整,即可对较小的孔洞进行填充,但是较大的洞却很难通过上面的算法进行填充。

 下面介绍一种填充孔洞的思路:

步骤一:对点云进行滤波处理,找到孔洞所在平面

本文为了更直观的进行讲解,去掉了去除噪声和滤波等操作,自己根据自己点云的情况进行相关操作,获取目标点云。

步骤二:对点云进行旋转,使孔洞可以投射到一个规则的面上

如xy平面上,或者自己倾向的某个平面都可以,在pcl中可以自己生成平面,并向该平面进行投影操作。

步骤三:对孔洞所在面进行投影操作,使之变成二维图

步骤四:对二维图进行分析,用fill_up和difference 即可得到孔洞的位置

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