一、使用Ctrl+Alt+T打开终端
二、输入 cd ~/catkin_ws1/ 进入工作空间
三、输入source ./devel/setup.bash
四、输入：
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
打开机器人仿真环境
五、这是机器人仿真环境，里面机器人和书柜
六、再开一个终端，输入rviz，回车后打开RViz（注意！打开rviz前，在这个新打开的终端先输入source ./devel/setup.bash 先记得source一下，不然后面可能会报错）
七、这个就是RViz的主界面
八、最上面是菜单栏
九、这里是工具栏，一部分常用的操作会以按钮的形式排列在这上面
十、这是可视化项目的列表
十一、带三角小箭头的是可视化项目的名称
十二、这些是可视化项目参数的设置
十三、当我们点击某个参数的时候，左下角的小方框会显示这个参数的简单解释
十四、这个是添加可视化项目的按钮
十五、这个是复制可视化项目按钮
十六、这个是移除可视化项目按钮
十七、这个是重命名可视化项目按钮
十八、RViz中间的区域是各种图形和图像显示的窗口，机器人和传感器数据都会显示在这个窗口里，这是一个三维显示窗口，我们现在看到的栅格，就是RViz为我们定义好的地面基准，也就是Z值为0的平面
十九、这是对中间显示窗口的视角位置的数值进行调整的窗口，但是一般我们用鼠标拖动来调整视角，所以这个窗口很少用到
二十、这里是状态栏，主要显示的是ROS的一些状态数值，比如运行时间、鼠标操作的提示、三维渲染帧率等等
二十一、将Fixed Frame 修改成 base_footprint
二十二、点击Add按钮，然后会弹出一个新窗口
二十三、这一栏是RViz能显示的数据类型的列表
二十四、往下翻，找到RobotModel，选中它后点击OK
二十五、我们的机器人模型就出来了
二十六、点击这里可以隐藏右边窗口
二十七、点击左下角Add添加一条激光雷达的显示条目
二十八、找到这个LaseScan选中后点击OK.
二十九、在Topic选着激光雷达的话题名称为/scan
三十、可以看到机器人前方出现了一排细细的小红点
三十一、将Size改成0.03，这样小红点就变大了，我们观看更方便些
三十二、现在看到的是右侧Gazebo仿真机器人发送给左侧RViz显示的激光雷达数据
三十三、点击圆柱体
三十四、找个地方放置圆柱体
三十五、可以看到左侧RViz里同步显示出了圆柱轮廓的红色点阵
三十六、再来个立方体，也能同步显示
三十七、我们可以把RViz的当前配置保存下来，这样就不用每次都手动配置了，点击File菜单
三十八、选择Save Config As
三十九、找个目录保存它，文件名为lidar.rviz,然后点击Save
四十、我们把rviz关闭
四十一、然后再在终端输入rviz打开
四十二、点击Open Config
四十三、找到刚刚前面保存的文件进行打开
四十四、这样前面配置过参数就不用重新配了
四十五、关掉rviz
四十六、除了上述手动操作，还可以在launch文件里自动加载rviz配置文件，在终端中输入roslaunch wpr_simulation wpb_rviz.launch
四十七、这就出现一个配置好的rviz界面
