stm32 HAL库 4096线ABZ编码器

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ABZ编码器 4096线

买的是这个
在这里插入图片描述
AB相代表计数方向，Z代表过零点

cubemx配置

定时器Encoder

在这里插入图片描述

也可以选上DMA
在这里插入图片描述

中断
在这里插入图片描述

Z相GPIO中断

找一个空闲管脚
在这里插入图片描述
打开对应中断

代码

不用DMA

int main(void)
{
    short Enc_cnt = 0;
    HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2);		//开启定时器的编码器模式中断
    while (1)
    {
        Enc_cnt = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
		float angle = 360.0/4.0/4096.0*(float)Enc_cnt;
    }
}
//GPIO中断，过零点清零
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13){/* KEY */  
        /* 翻转LED */
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
//			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);
			if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim4)){
				htim4.Instance->CNT+=16384; //4*4096
			}
			else{
				htim4.Instance->CNT-=16384;
			}
    } 
}

用DMA

int main(void)
{
    short Enc_cnt = 0;
    uint32_t encoderValue[2];
	HAL_TIM_Base_Start(&htim4);
	HAL_TIM_Encoder_Start_DMA(&htim4,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2,&encoderValue[0],&encoderValue[1],2);
    while (1)
    {
        Enc_cnt = (short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
		float angle = 360.0/4.0/4096.0*(float)Enc_cnt;
    }
}
//GPIO中断，过零点清零
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13){/* KEY */  
        /* 翻转LED */
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
//			__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0);
			if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim4)){
				htim4.Instance->CNT+=16384;
			}
			else{
				htim4.Instance->CNT-=16384;
			}
    } 
}