VSLAM：对极几何

文章目录

  • 概要
  • 对极约束推导
  • 参考

概要

透视几何的缺陷是图像深度信息的丢失，如图1所示，根据相似变换关系，视线上的若干平面都映射为成像面上的一个平面。

在这里插入图片描述
图1

对极几何是两个透视几何模型间的几何约束关系，主要用于实现基于三角测量的双目立体视觉、深度估计等，对极几何约束只能实现点到线的映射，因此约束条件弱于透视几何。图2展示了对极几何的基本概念，其中3D世界的真实点称为物点 X X X；物点在相机成像面上形成像点

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