基于HC-SR04传感器的避障机器人设计与实现

本文介绍了如何设计和实现一个基于HC-SR04超声波传感器的避障机器人。我们将详细讨论硬件和电路连接，并提供完整的Arduino代码。该机器人可以利用超声波传感器检测周围的障碍物，并采取相应的动作进行避障，实现自主导航。

引言：
避障机器人是一种经常应用于自主导航和智能交通系统的机器人。HC-SR04超声波传感器作为一种常用的距离测量传感器，非常适合用于机器人的避障应用。本文将介绍如何使用HC-SR04传感器设计和实现一个简单的避障机器人。

材料和方法：
1. 硬件连线：
- 将HC-SR04的Trig引脚连接到Arduino的数字引脚2。
- 将HC-SR04的Echo引脚连接到Arduino的数字引脚3。
- 将机器人的电机驱动模块连接到Arduino的数字引脚4和5，用于控制机器人的移动。

2. Arduino代码：
请将以下代码复制并粘贴至Arduino开发环境中：

   ```c
   // 定义引脚
   const int trigPin = 2;
   const int echoPin = 3;
   const int motor1Pin1 = 4;
   const int motor1Pin2 = 5;

   // 定义变量
   long duration;
   int distance;

   void setup() {
     pinMode(trigPin, OUTPUT);
     pinMode(echoPin, INPUT);
     pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
     pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
   }

   void loop() {
     // 发射超声波
     digitalWrite(trigPin, LOW);
     delayMicroseconds(2);
     digitalWrite(trigPin, HIGH);
     delayMicroseconds(10);
     digitalWrite(trigPin, LOW);

     // 测量距离
     duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
     distance = duration * 0.034 / 2;

     // 如果距离小于设定阈值，表示有障碍物
     if (distance < 20) {
       // 停止机器人
       digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
       digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
       delay(500);

       // 后退
       digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
       digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
       delay(1000);

       // 停止机器人
       digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
       digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
       delay(500);

       // 左转
       digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
       digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);
       delay(1000);

       // 停止机器人
       digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
       digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
       delay(500);
     } else {
       // 前进
       digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);
       digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
     }
   }
   ```

结果和讨论：
在上述代码中，我们将HC-SR04超声波传感器与机器人的电机驱动模块连接并使用Arduino控制机器人的移动。在主循环中，我们首先发射超声波并测量回响时间，然后根据测得的距离判断是否有障碍物。当距离小于设定阈值（这里设定为20厘米）时，机器人将会执行避障动作：停止、后退、左转。否则，机器人将继续前进。

通过上传代码到Arduino并将电机和超声波传感器正确连接，您可以观察到机器人在检测到障碍物时自动避障的行为。您可以通过调整阈值和动作的延迟时间来适应不同的应用场景。

结论：
本文介绍了如何使用HC-SR04传感器设计和实现一个简单的避障机器人。通过与电机驱动模块的结合，机器人可以根据测得的距离进行避障动作，实现自主导航。该系统可以应用于各种需要避障功能的机器人项目中。