Eigen::Quaterniond 是 Eigen C++ 库中用于表示四元数的类，四元数在计算机图形学、机器人学等领域中广泛用于表示旋转操作。
四元数是一种数学结构，通常用于表示和计算三维空间中的旋转。一个四元数由一个实部和三个虚部组成，可以写成如下形式：

主要性质和运算：

以下是如何使用 Eigen::Quaterniond 的基本概述：

1. 包含 Eigen 库：

确保在你的 C++ 代码中包含 Eigen 库。

#include <iostream>
#include