AUTOSAR CanTSyn模块配置与代码实现 1、FUP message处理 CanTSyn_process_FUP_message 先比较和SYNC报文的Sequence是否相等,如果不相等则不接受该报文。 然后调用CanTSyn_unpack_store_fup处理fup报文。 获取接收到FUP时的本地时间,并与接收到的SYNC的报文的本地时间进行比对,用第一个接收到的秒时间+两个报文接收到的本地时间差+第二个接收到的纳秒时间+OVS时间,就得到了最终的全局时间。 在处理完接收的时间戳之后,调用StbM的接口,设置全局时间