（1）(1.9) MSP (version 4.2)

文章目录

前言

1 协议概述

2 配置

3 参数说明

前言

ArduPilot 支持 MSP 协议，可通过任何串行端口进行遥测、OSD 和传感器。这样，ArduPilot 就能将遥测数据发送到 MSP 兼容设备（如大疆护目镜），用于屏幕显示（OSD）（请参阅 MSP OSD）。当设置为 MSP 协议（即 betaflight/Inav）时，外部 OSDS（如 MWOSD）也可以使用它。

1 协议概述

MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议，用于控制、遥测和传感器。ArduPilot 的 MSP 协议模块移植自 Betaflight 和 iNav，同时支持 MSPV1 和 MSPV2。

目前，ArduPilot 实现支持：

MSP 遥测技术；
MSP 遥测 OSD，如 DJI FPV 护目镜、FatShark 的 ByteFrost 和 SharkByte、MWOSD；
MSP DisplayPort OSD，如 FatShark 的 Shark Byte 和 MWOSD；
MSP 传感器，如激光雷达、光流、GPS、气压计、磁力计和空速传感器。

不支持通过 MSP 协议配置 ArduPilot，因此 Betaflight 配置器无法工作。

2 配置

MSP 需要一个空闲的串行端口，其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2。

通过串行协议可选择 3 个 MSP 后端：

SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPV 或 RE 护目镜；
SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测，MWOSD 配置用于 MSP 遥测；
SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于 DisplayPort OSD（又称 CANVAS 模式），如 FatShark 的 SharkByte。

！Note

有两种不同的协议，以尽量保持与大疆不断发展的硬件的兼容性。

选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时，协议解码器可工作在轮询模式（默认）或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时，TX 和 RX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下，只使用 TX 线路。若要启用推送模式，只需将 MSP_OPTIONS 第 0 位设置为"1"；若要禁用，则将其设置为"0"（默认值）。

两种协议都支持 MSP 传感器，如 Matek 3901-L0X。

3 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value	Meaning
-1	None
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	GPS
7	Alexmos Gimbal Serial
8	Gimbal
9	Rangefinder
10	FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11	Lidar360
13	Beacon
14	Volz servo out
15	SBus servo out
16	ESC Telemetry
17	Devo Telemetry
18	OpticalFlow
19	RobotisServo
20	NMEA Output
21	WindVane
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI Serial
25	LTM
26	RunCam
27	HottTelem
28	Scripting
29	Crossfire VTX
30	Generator
31	Winch
32	MSP
33	DJI FPV
34	AirSpeed
35	ADSB
36	AHRS
37	SmartAudio
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	CoDevESC
42	DisplayPort
43	MAVLink High Latency
44	IRC Tramp