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1、暴力最近邻法

        暴力最近邻法 (Brute-force Nearest Neighbour Search，BF 搜索) 是最简单直观的最近邻计算方法，没有复杂的数据结构。搜索一个点的最近邻(Nearest Neighbour, NN)则直接遍历所有点然后计算出所有点与该点的距离，称为暴力最近邻搜索；如果搜索 k 个最近邻, 不妨称为暴力 k 近邻搜索。整体而言，这是一种简单粗暴的思路。但当点云数量的大小为N时, 他的复杂度为