多份点云配准是将多份点云数据在全局空间中对齐的过程。通常，输入是一组数据（例如点云或RGBD图像）{Pi}。输出是一组刚性变换{Ti}，使得经过变换的点云在全局空间中对齐。

        

        NNNNNathan

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        此处是10份RGBD生成的点云数据，在没有对齐的情况下如下图所示：        

       通过多路对齐的结果：

        代码如下：

import open3d as o3d
import numpy as np




def load_point_clouds(voxel_size=0.0):

    # 此处获取各自的点云数据与经过voxel下采样