构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台，控制机械臂末端按照固定轨迹移动。主要工作如下：

（1）solidworks构建机械臂模型；

（2）将solidworks中构建的模型导入VREP中建立机械臂的多体动力学模型；

（3）建立VREP和MATLAB之间的通信；

（4）构建DH坐标系，建立机械臂的正运动学模型；

（5）求解机械臂的逆运动学模型；

（6）规划末端执行器运动轨迹；

（7）编写MATLAB控制程序，控制机械臂按规划轨迹运动；

（8）撰写报告。

成果如下：

DH:

vrep模型：

逆解和轨迹规划：

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