问题描述

机器人运动控制中，摩擦力矩补偿是一个重要的环节。在机器人动力学模型中，重力和关节摩擦在低速运动时占主导因素，因此对机器人进行重力-摩擦补偿是机器人力控制中被广泛采用的方法。

库伦-粘滞摩擦模型是摩擦力辨识的常用方法，其中摩擦力模型为：τf = fcsgn(q˙) + fv(q˙)。研究人员广泛使用恒速实验来提取关节摩擦力，因为匀速运动时关节惯性力为0，科里奥利力的影响在低速时可以忽略。该方法要求关节以恒定速度顺时针和逆时针移动，并随着速度的变化重复上述运动。

控制方法方面，串联机械臂运动控制有多种方法，比较有代表性的三种：独立关节嵌套双环控制、独立关节嵌套双环加重力/摩擦力补偿控制、计算力矩控制，另外还有拖动示教控制。

其中，独立关节嵌套双环加重力/摩擦力补偿控制是一种有效的控制方法。在这种方法中，每个关节单独使用两个闭环控制，外面的控制环为关节角度控制环，里面的控制环为关节角速度控制环。同时，通过引入重力、摩擦力等补偿项，对机器人进行精确控制。

20°sin0.5t=π/9*sin0.5t

20sin0.5t

20sint

最后再用MATLAB拟合确定参数！！！

参考文献：

工业机器人重力-摩擦力补偿辨识 - 知乎\tau_m=M(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+G(q)+\tau_f+\tau_{ext} (1)公式（1）为机器人动力学模型，当机器人低速运动时，重力和关节摩擦在模型（1）中占主导因素，因此对机器人进行重力-摩擦补偿是机器人力控制…https://zhuanlan.zhihu.com/p/604255934

对基于纯电流环下谐波减速器原理的机器人关节的力控性能摸底 - 知乎近几年来以KUKA iiwa为代表的力控机械臂，是以集成力矩传感器的伺服关节作为硬件基础，展现出极佳的整机力控性能，而力矩传感器的引入无疑会增加整机的BOM成本，同时在结构集成、信号处理与运动控制上增加复杂度与…https://zhuanlan.zhihu.com/p/503596500