双水平呼吸机算法怎么写？（其实是记录自己写呼吸的心得）

双水平正压呼吸机是什么？

  • 市面上的双水平呼吸机，就是包含有双水平模式的呼吸机，其中一般也会包含单水平模式。
  • 其中正压的意思，就是抬高呼吸的压力基线，使吸气顺畅一些。

CPAP

呼吸机硬件参考

不能给太详细，就给个名字，具体的自己设计。

压力传感器、压力差传感器、数字型电机驱动器、带霍尔的涡轮风机（和驱动器配合一起，最好找一家同时生产涡轮风机和驱动器的厂商）等（其他的额外的东西就不重要啦！）。

呼吸机模式有哪些

就拿鱼跃的YH-820呼吸机来说，其：

  • 单水平模式有CPAP；
  • 双水平模式有S、T、ST、VGPS模式。

CPAP模式介绍（主要写的算法1）

CPAP诞生的历史是最早，沙利文博士搞的第一台呼吸机的就是这模式。

我的写法是按照《双水平呼吸机控制逻辑策略的设计与实现》这个论文的说法来写的，以下摘抄自论文双水平呼吸机控制逻辑策略的设计与实现。

CPAP模式下，呼吸机在整个呼吸过程中，给患者的气道提供恒定的压力支持。患者进行呼吸切换时，呼吸机将动态调整内部涡轮风机的转速，抵抗患者呼吸动作造成的干扰，维持恒定的压力。由于呼气和吸气时，呼吸机提供相同的压力，患者在呼气时需要克服压力做功，舒适度一般。

虽然都叫CPAP，但是网上的CPAP各有各的说法，比如我的师兄，写的CPAP是固定气道压力的CPAP，还是有点不一样（笑）。

APAP模式介绍（主要写的算法2，加一条）

APAP叫 Auto CPAP，自动的CPAP，哪里自动了？原来是在人呼吸阻塞的时候，给气道加个压呀！
本来呼吸的好好的，突然压力没有变化了！为啥？原来是人不呼吸了，加压！必须马上加压！

然后等人正常呼吸后，再恢复原本的压力。

S模式介绍（主要写的算法3）

双水平模式来喽！双水平是飞利浦第一个搞的。牛！

其和单水平的区别在于呼气和吸气时压力不一致！上图！
在这里插入图片描述

如何做到呢？先知道如何识别呼吸吧（算法部分再讲）！

T模式简单介绍

就是用户自己设定一个呼吸周期，吸气占呼气比例多少，然后病人被动的跟着呼吸机呼吸。

ST模式简单介绍

就是把S模式和T模式结合起来了，根据病人的呼气周期、吸气占比，来动态的调整呼气和吸气的时间。

VGPS 不-介绍

算法涉及到哪些内容？

气道压力对应电机速度、延时升压、呼吸罩穿戴检测、呼吸阻塞检测、阻塞升压、呼吸切换检测、呼气吸气切换时间安排、pid动态调压等。

  • 气道压力对应电机速度：输入一个想要控制的气道压力值，输出电机速度，使气道达到该压力值。
  • 延时升压：这个时基于患者舒适度考虑的，设定一个初始压力，在初始压力的基础上，不断升压，在设定时间内升压到设定压力；
  • pid动态调压：
    • 在单水平模式和双水平模式的非呼吸切换状态下，根据气道的压力，动态调节涡轮风机的转速，使气道压力动态稳定；
    • 在双水平的呼吸切换状态下，快速切换呼气和吸气的气道压力。
  • 呼吸切换检测：检测患者切换呼吸状态；
  • 呼吸阻塞检测：检测患者呼吸受阻；
  • 呼气吸气切换时间安排：在双水平模式下，切换两种气道压力时的切换时间，呼气到吸气为上升时间，吸气到呼吸为下降时间；
  • 阻塞升压：在APAP模式下，当患者呼吸受阻时，自动提升气道的压力，直到患者恢复正常呼吸；
  • 呼吸面罩的穿戴检测：检测人是否带上呼吸面罩。

算法实现

气道压力对应电机速度

我的控制电机是通过中间驱动器的，我对驱动器输入多少速度，电机就会自己达到那个速度，所以对于电机速度上，我不用管（你们要不要搞一个电机速度和电流的关系就不关我事了嘿嘿）。

如何做到电机速度对应压力呢？最简单的办法就是作拟合曲线。

上吧！我的 Excel ！

戴上面罩的压力数据以及对应的电机速度
测出带上面罩的压力数据以及对应的电机速度数据，对这两列建立散点图。
建立散点图
然后右键图像曲线，把这两列框上即可。
选择数据1
选择数据2
选择数据3

选择好后确认即可。

生成拟合曲线：

先添加趋势线，然后选择合适的趋势线选项，并且显示趋势线公式还有R2（R2越接近1说明拟合效果越好）
添加趋势线

选择趋势线

显示公式
上面的公式是：公式1
只要我想让气道输出一个固定的压力，比如4cmH2O，带入这个公式，算出的电机速度，直接发给驱动器就可以了。

验证一下：
计算器验证
是不是很相近了！

具体代码相关函数：

/*********************************************************************************************************
* 函数名称：PressureToMotoSpeed
* 函数功能：输入气压参数控制电机转速
* 输入参数：cmH2O：4.0 - 20.0 cmH2O
* 输出参数：void
* 返 回 值：void
* 创建日期：2023年11月16日
* 注    意：根据公式1：y = 0.06573 x3 - 3.93066 x2 + 126.67006 x + 40.14498， R2 = 0.99997 ，这一条是电机对面罩输出气压
*********************************************************************************************************/
void PressureToMotoSpeed(double cmH2O)
{
	unsigned int realSpeed = 0;
	
	realSpeed = (unsigned int)(0.06573*cmH2O*cmH2O*cmH2O - 3.93066*cmH2O*cmH2O + 126.67*cmH2O + 40.14498);
	
	CtrlMotoSpeed(realSpeed);
}

这是一个函数，传入参数是厘米水柱，没有输出值。函数的作用是把厘米水柱的值，直接转换成电机速度，然后调用电机速度控制函数，直接控制电机。

延时升压

延时升压，经过一段时间，从初始压力逐渐上升到设定压力。

有几个参数需要注意：初始压力、设定压力、升压时间。

  • 初始压力：刚启动时的压力；
  • 设定压力：经过延时升压最终达到的压力；
  • 升压时间：升压需要的时间。

根据鱼跃的YH-820呼吸机来看，他的延时升压是以0.1分钟为单位的，也就是每过0.1分钟，就上升一次压力，也就是我们得根据这个0.1分钟来细分升压的压力，例子如下：

初始压力 == 5 cmH2O
设定压力 == 10 cmH2O
升压时间 == 5min

我们先把 5min 乘上 10 == 50，也就是需要进行50次升压。
用 设定压力 - 初始压力 = 10 - 5 = 5 cmH2O，也就是总共需要升高5cmH2O的压力。

用 5cmH2O / 50次 = 0.1 cmH2O，也就是说每过 0.1分钟，需要升高 0.1cmH2O。

具体代码片段：

// 延时升压，当(s_boostPressureCnt2 > s_boostPressureCnt)时，延时升压结束。
if( s_boostPressureCnt2 <= s_boostPressureCnt )
{
	if( e_iTimCnt >= s_DelayBoostStartTime + 6000*s_boostPressureCnt2 )
	{
		s_boostPressureCnt2++;
		
		ctrlPressure += (Monitor_Set_Pressure-Monitor_Initial_Pressure) / (DelayedBoost*10);
		// 延时升压的最后一轮升压，直接变成设定的压力，防止浮点计算出现的误差。
		if( s_boostPressureCnt2 == s_boostPressureCnt )
		{
			ctrlPressure = Monitor_Set_Pressure;
		}
	}
}

以上参数解释：

  • s_boostPressureCnt：总升压次数，如上例中的50次；
  • s_boostPressureCnt2：当前升压的计数，每升一次压加1，直到大于总升压次数；
  • e_iTimCnt：系统计时时间，每过1ms加1；
  • s_DelayBoostStartTime：起始升压的时间，进入呼吸模式时记录的系统时间；
  • 其中在系统计时中，6000 == 0.1min；
  • ctrlPressure：当前压力；
  • Monitor_Set_Pressure：设定压力；
  • Monitor_Initial_Pressure：初始压力；
  • DelayedBoost：延时升压的时间，如上例中的5min。

算法解释：

当前升压计数 <= 总升压次数，且升压最小时间到达，则升压一次，当最后一轮升压时，直接赋值设定压力。

呼吸罩穿戴检测

如何检测呼吸面罩是否穿戴？有的人用硬件解决这个问题（专门搞个模块检测的），有的人用软件解决这个问题（用 压力 或 压力差 传感器来看），我属于后者。

压力 传感器怎么看

有了上面的带上面罩的压力速度曲线后，咱们再加一条没带上面罩的压力数据曲线。
数据
两个压力的曲线
再对两个压力作拟合曲线，这样就可以知道在没戴面罩时对应的压力是多少了。
例如：
我设定一个气道压力维持在4.48，此时是我带上面罩应该有的气道压力，但是我实际检测到气道压力小于等于1.55（这里可以加一个常数偏大一点，因为脱面罩不会老是在这个值位置，可以会偏一点），这个时候我就可以认定是没带面罩了。

具体代码片段：

miniPressure = 0.0266*(double)ctrlPressure + 1.4685;
// 带着面罩
if( measurePressure > miniPressure )
{
	WearingMaskCnt2 = 0;
	if( WearingMaskCnt1++ > 10 )
	{
		WearingMaskCnt1 = 0;
		// 清除未戴面罩标志位
		WearingMaskFla = 0;
	}
}
else
{
	WearingMaskCnt1 = 0;
	if( WearingMaskCnt2++ > 10 )
	{
		WearingMaskCnt2 = 0;
		// 置位未戴面罩标志位
		WearingMaskFla = 1;
	}
}

参数解释：

  • measurePressure：这是实际测量的气道压力值。
  • ctrlPressure：这是实际应该要输出的戴面罩的压力值。
  • miniPressure：这是对应压力下未带面罩时应该有的压力值。

算法解释：
当实测压力值大于未戴面罩压力值，且持续一段时间，则清除 未带面罩标志位（此时就相当于戴上了面罩），否则进入else一段时间，则为置位 未带面罩标志位。

压力差 传感器怎么看

压力差传感器可以相当于流量传感器的作用，当流量大于一定阈值时，就是没戴上面罩，反之则戴上了。

因为带上面罩气流值基本很小了，没带上面罩时，就算电机转的很慢，气流也会很大。

呼吸切换检测

呼气吸气怎么检测？

哎呀直接上图：

气道压力变化图
这个是我实测的气道压力变化图。
我只要一呼气，气道压力迅速上升，而后缓慢下降；
我只要一吸气，气道压力迅速下降，然后缓慢上升；

其中有两个点很好捕捉的，就是迅速上升和迅速下降的两个点。

那就可以用 判断趋势 + 判断阈值 两重办法来弄。

代码片段如下：

// 上升	+ 阈值 = 呼气
if( measurePressure > LastPressure )
{
	exhaleeCnt++;
	if( exhaleeCnt >= ExhalationTriggerS )
	{
		if( measurePressure > ExhalationThreshold )
		{
			// 呼气计数清零
			exhaleeCnt = 0;
			// 吸气计数清零
			inhaleCnt = 0;
			// 呼气
			printf("呼气\r\n");
		}
	}
}
else
{
	exhaleeCnt = 0;
}

以上只有呼气部分，是因为吸气部分和呼气的内容大差不差，就简略掉了。

参数解释：

  • measurePressure：当前气道压力；
  • LastPressure：上次检测气道压力；
  • exhaleeCnt：呼气上升计数；
  • ExhalationTriggerS：呼气触发敏感度；
  • ExhalationThreshold：呼气阈值；
  • inhaleCnt：吸气下降计数；

算法解释：
当连续上升一定次数时，并且当前的气道气压大于设置的阈值时，就判定为呼气；一旦在上升期间出现下降，则清空上升计数。

注意：
ExhalationTriggerS 和 ExhalationThreshold 参数都得自己耐心调试得到哦！

呼吸阻塞检测

呼吸阻塞检测简单呀，当一段时间不呼气也不吸气就是阻塞了，这个时候直接判定为阻塞。

代码如下：

if( breathe == 0 )
{
	// 阻塞判断
	if( NotBreathingCnt++ > NotBreathingVal )
	{
		NotBreathingCnt = 0;
		// 陷入阻塞
		printf("阻塞\r\n");
	}
}
else
{
	NotBreathingCnt = 0;
}

参数解释：
breathe：不呼吸为0，呼吸为1；
NotBreathingCnt：不呼吸的持续计数值；
NotBreathingVal：不呼吸多久的认为设定参数值，需要自己调试得到。

算法解释：
当不呼吸且持续了一段时间，则陷入阻塞，否则清除不呼吸计数。

阻塞升压

在APAP模式中，陷入阻塞后逐渐上升压力。

// 不阻塞
if( TrappedInBlockage == 0 )
{
	maintainCnt -= 10;
	if( maintainCnt < -60 )
	{
		maintainCnt = 0;
		if( ctrlPressure > SetPressure + (float)0.1 )
		{
			maintainPIDValCnt = 0;
			ctrlPressure -= (float)0.5;
		}
	}
}
// 陷入阻塞
else if( TrappedInBlockage == 1 )
{
	if( maintainCnt++ > 300 )
	{
		maintainCnt = 0;
		
		ctrlPressure += (float)0.5;
		if( ctrlPressure > (float)25.0 )
		{
			ctrlPressure = 25;
		}
		else if( ctrlPressure > SetPressureApap + AutopressureVal + (float)0.1 )
		{
			ctrlPressure = SetPressureApap + AutopressureVal;
		}
	}
}

参数解释：

  • TrappedInBlockage：陷入阻塞标志位；
  • maintainCnt：维持状态的计数值；
  • ctrlPressure：当前的控制的气道压力；
  • SetPressure：设置的气道压力；
  • 阻塞一定时间就上升一次0.5cmH2O；
  • 最大的气道压力限制在25cmH2O；
  • AutopressureVal：最大阻塞升压值，阻塞后最大能达到的压力就是（SetPressureApap + AutopressureVal）。

算法解释：
陷入阻塞一段时间后上升一定的压力，持续这个动作，直到压力上升达到极限。反之当不阻塞时，迅速减小压力，直到回归原本的压力。

呼气吸气切换时间安排

对于双水平中，有上升时间和下降时间的概念，意思就是说，当人呼吸切换时，气道压力切换需要的时间。
例如：呼气切换到吸气，气道压力需要上升到吸气需要的压力，这个时候，给个一定的逐步上升时间，可以给人一定的舒适感。

具体代码内容放到双水平S模式讲解。

pid动态调压

对于pid不了解的可以看看这个文章：PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参

对于pid动态调压，最难的点就是pid参数的设置，其他都很简单，但是我这里不讲pid参数怎么调节啦！大家自己想办法吧（hhh）！

代码如下：

// 呼吸压力变化的情况下稳定压力。
pressureStabilityPID.target = ctrlPressure;
pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure);
if( pressureStabilityPID.output < 0 )
{
	PressureToMotoSpeed(0);
}
else if( pressureStabilityPID.output > 25 )
{
	PressureToMotoSpeed(25);
}
else
{
	PressureToMotoSpeed(pressureStabilityPID.output);
}

// pid 输出过高，一般是取下面罩导致的
if( (pressureStabilityPID.output - ctrlPressure) > 3 )
{
	// 进入稳定区域
}
// 气压过低，也是取下面罩导致的
if( measurePressure < miniPressure )
{
	// 进入稳定区域
}

参数解释：

  • pressureStabilityPID：pid结构体，包含pid的一些参数，如p、i、d参数、target目标值、output输出值等。
  • ctrlPressure：当前的控制的气道压力；
  • measurePressure：气压传感器读取的气道气压值。
  • pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure)：对目标值和实际值之间做pid计算，计算出的值给到 pressureStabilityPID.output；
  • 不能输出负数的气压值，小于0就让他等于0；
  • 限制气压最大在25cmH2O以下；
  • pid的输出最大不要超过ctrlPressure一定值，自己设定一个合适值即可；
  • miniPressure：未戴面罩应该有的压力值。

算法解释：
对目标气压值和实际气压值之间做pid运算，输出的气压值做一个限制，在一个范围内。当压力过小时，或者pid输出过大时（相当于没戴面罩），减小电机转速进入未戴面罩的稳定区域。

具体呼吸机模式编写

不管是什么呼吸机模式，都可以给他拆分为多个状态，如常见的几种状态：正常运行模式，未带面罩时的低风速模式，过度到低风速模式的中间模式等

CPAP

CPAP可以分为：戴上面罩的正常运行模式、戴上面罩向没有戴面罩的风机转速过度模式、未戴上面罩的低风速模式、未戴面罩向戴上面罩的风机转速过度模式。

为什么要有过度模式，因为我的电机转速变化太快会停转，所以加了一个过度模式。

戴上面罩的正常运行模式（状态0，overvoltageStopFlag == 0）

要求：pid需要正常运行、实时控制电机转速、要检测未戴面罩；

代码如下：

// 呼吸压力变化的情况下稳定压力。
pressureStabilityPID.target = ctrlPressure;
pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure);
if( pressureStabilityPID.output < 0 )
{
	PressureToMotoSpeed(0);
}
else if( pressureStabilityPID.output > 25 )
{
	PressureToMotoSpeed(25);
}
else
{
	PressureToMotoSpeed(pressureStabilityPID.output);
}

// pid 输出过高
if( (pressureStabilityPID.output - ctrlPressure) > 3 )
{
	overvoltageStopFlag = 2;
}
// 气压过低
if( measurePressure < miniPressure )
{
	overvoltageStopFlag = 2;
}

以上代码有没有和pid动态调压部分很像！其实就是一个东西hh。

戴上面罩向没有戴面罩的风机转速过度模式（状态2，overvoltageStopFlag == 2）

要求：要延时一段时间稳定电机转速、清除pid的缓存值；

if( overvoltageStopCnt++ > 80 )
{
	overvoltageStopCnt = 0;
	overvoltageStopFlag = 3;
	pid_clear(&pressureStabilityPID);
}
// 输出风机转速
PressureToMotoSpeed(ctrlPressure/2);

控制电机转速降低一半，也可以逐步降低，看自己怎么写。

未戴上面罩的低风速模式（状态3，overvoltageStopFlag == 3）

要求：检测呼吸。

// 检测到呼吸
if( ABS(LastBreathePressureVal - measurePressure ) > 0.06 )
{
	LastBreathePressureVal = measurePressure;
	
	BreathePressureCnt += 5;
	if( BreathePressureCnt > 10 )
	{
		BreathePressureCnt = 0;
		
		// 呼气启动
		overvoltageStopFlag = 1;
	}
}
else
{
	if( BreathePressureCnt > -10 )
	{
		BreathePressureCnt--;
	}
}

解释：

  • ABS是取绝对值。
  • 检测呼吸的判断就是，上次压力比这次压力差值大于一个自己调试出来的参数值（0.06），连续好几次就是呼吸了；

未戴面罩向戴上面罩的风机转速过度模式（状态1，overvoltageStopFlag == 1）

要求：提前稳定pid、电机转速进入过度速度。

if( overvoltageStopCnt++ > 130 )
{
	overvoltageStopCnt = 0;
	overvoltageStopFlag = 0;
}
pressureStabilityPID.target = ctrlPressure;
pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure);
// 输出风机转速
PressureToMotoSpeed(ctrlPressure/2);

控制电机转速为实际输出的一半，也可以逐步上升，看自己怎么写。
过程中一直计算pid，使到达状态0。

APAP

APAP和CPAP差不多，只加入了阻塞升压的功能，具体内容直接翻看上面的阻塞升压部分，这部分只在状态0生效。

双水平S模式

双水平的状态就多喽，不过也没多到哪里去，也就9种状态，呼气3种，吸气3种，戴没戴面罩切换2种，没戴面罩低风速1种。

呼气3种状态（状态1，3，5，overvoltageStopFlag == 1或3或5）

呼气正常pid调节状态（pid正常运算，判断pid过大，判断没戴面罩，判断吸气）、吸气上升（逐步上升输出气道压力、pid运算）、等待pid达到气道压力（pid控制电机、pi的稳定判断、判断pid过大）

呼气正常pid调节状态（状态1，overvoltageStopFlag == 1）

pid正常运算，判断pid过大，判断没戴面罩，判断吸气

// 呼吸压力变化的情况下稳定压力。
pressureStabilityPID.target = ctrlPressure;
pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure);
if( pressureStabilityPID.output < 0 )
{
	PressureToMotoSpeed(0);
}
else if( pressureStabilityPID.output > 24 )
{
	PressureToMotoSpeed(24);
}
else
{
	PressureToMotoSpeed(pressureStabilityPID.output);
}
// 下降	+ 阈值 = 吸气
if( LastPressure > measurePressure )
{
	inhaleCnt++;
	if( inhaleCnt >= InspiratoryTriggerS )
	{
		if( measurePressure < ctrlPressure )
		{
			inhaleCnt = 0;
			exhaleeCnt = 0;
			// 吸气
			printf("吸气\r\n");
			
			// 吸气上升
			overvoltageStopFlag = 3;
			
			// 设置新的pid参数
			pid_init(&pressureStabilityPID, PID_Position, P2, I2, D2);
		}
	}
}
else
{
	inhaleCnt = 0;
}
// pid 输出过高
if( (pressureStabilityPID.output - ctrlPressure) > 3 )
{
	overvoltageStopFlag = 6;
}
// 气压过低
if( measurePressure < miniPressure )
{
	overvoltageStopFlag = 6;
}

这些东西其实之前都介绍过了。
就是把他们杂糅起来而已。

其中这里设置了不同的pid参数：

pid_init(&pressureStabilityPID, PID_Position, P2, I2, D2);

为什么这样设置？
我们的pid参数实际上分为两种，一个是稳定状态下的pid动态调压，一个是呼吸切换时的快速pid切换调压，这里就是切换到快速pid调压。

吸气上升（状态3，overvoltageStopFlag == 3）

逐步上升输出气道压力、pid运算。

// pid计算
pressureStabilityPID.target = SuctionPressureS;
pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure);
// 逐渐上升
ctrlPressure += riseTimeMiniInterval;
// 输出风机转速
PressureToMotoSpeed(ctrlPressure);

if( overvoltageStopCnt++ >= 20*RiseTimeS )
{
	overvoltageStopCnt = 0;
	// 稳定吸气压力pid
	overvoltageStopFlag = 5;
	
	// 设置输出吸气压
	ctrlPressure = SuctionPressureS;
}

这一段是吸气上升吸气上升阶段，包含了电机逐步上升，pid跟随上升，吸气上升结束时切换到等待pid稳定状态。

等待pid达到气道压力

pid控制电机、pi的稳定判断、判断pid过大；

// pid计算
pressureStabilityPID.target = ctrlPressure;
pid_calculate(&pressureStabilityPID, measurePressure);
if( pressureStabilityPID.output < 0 )
{
	PressureToMotoSpeed(0);
}
else if( pressureStabilityPID.output > 24 )
{
	PressureToMotoSpeed(24);
}
else
{
	PressureToMotoSpeed(pressureStabilityPID.output);
}

// pid稳定
if( ABS(ctrlPressure - pressureStabilityPID.output) < (float)0.1 )
{
	overvoltageStopFlag = 1;
	// 恢复pid参数
	pid_init(&pressureStabilityPID, PID_Position, P1, I1, D1);
}

// pid 输出过高
if( (pressureStabilityPID.output - ctrlPressure) > 6 )
{
	overvoltageStopFlag = 6;
}

恢复正常运行状态下的pid参数：

pid_init(&pressureStabilityPID, PID_Position, P1, I1, D1);

这里的pid过高阈值设置的比较高，是因为这个参数的pid比较暴躁（应该是我没调好参数）。

吸气3种状态（状态0，2，4，overvoltageStopFlag == 0或2或4）

和呼气没太大区别，不写了！

戴面罩到没戴面罩过程中的2种状态（状态6，7，overvoltageStopFlag == 6或7）

电机稳定到设定气道压力的一半
if( overvoltageStopCnt++ > 80 )
{
	overvoltageStopCnt = 0;
	overvoltageStopFlag = 7;
	pid_clear(&pressureStabilityPID);
	pressureStabilityPID.output = ctrlPressure*2;
}
// 输出风机转速
PressureToMotoSpeed(ctrlPressure/2);
电机稳定到一个较小值
if( overvoltageStopCnt++ > 80 )
{
	overvoltageStopCnt = 0;
	overvoltageStopFlag = 8;
}
// 输出风机转速
PressureToMotoSpeed(miniPressure);

没戴面罩低风速1种（状态8，overvoltageStopFlag == 8）

// 检测到呼吸

if( ABS(LastBreathePressureVal - measurePressure) > (float)0.06 )
{
	LastBreathePressureVal = measurePressure;
	
	BreathePressureCnt += 5;
	if( BreathePressureCnt > 10 )
	{
		BreathePressureCnt = 0;
		
		// 呼气启动
		overvoltageStopFlag = 1;
		ctrlPressure = ExpiratoryPressureS;
		// 恢复pid参数
		pid_init(&pressureStabilityPID, PID_Position, P1, I1, D1);
		exhaleeCnt = 0;
		inhaleCnt = 0;
		overvoltageStopCnt = 0;
	}
}
else
{
	if( BreathePressureCnt > -10 )
	{
		BreathePressureCnt--;
	}
}

总结

大概就这些啦，其中代码都是简略贴上来的，部分耦合思路还得自己去想啦，就提供个大概方向，尼玛写的真累！！

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提示&#xff1a;文章有错误的地方&#xff0c;还望诸位大神不吝指教&#xff01; 文章目录 前言一、插件RuntimePreviewGenerator&#xff08;方案一&#xff09;二、unity 官方提供的接口&#xff08;方案二&#xff09;三、方法三&#xff0c;可以处理单个模型&#xff0c;也…
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STM32基于USB串口通信应用开发

STM32基于USB串口通信应用开发

✅作者简介&#xff1a;热爱科研的嵌入式开发者&#xff0c;修心和技术同步精进&#xff0c; 代码获取、问题探讨及文章转载可私信。 ☁ 愿你的生命中有够多的云翳,来造就一个美丽的黄昏。 &#x1f34e;获取更多嵌入式资料可点击链接进群领取&#xff0c;谢谢支持&#xff01;…
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git自动更新功能

git自动更新功能

确认权限 因为一般Linux系统网页用的www 或 www-data用户和用户组，所以要实现自动来去，首先要在www用户权限下生成ssh密钥，不然没有权限，其次就是，要把用root用户拉去的代码，批量改成www用户 1. 给www权限 vi /etc/sudoers www ALL=(ALL) NOPASSWD:/bin/chow…
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整体式雨水收集pp模块可根据需求承重可达30到60吨每平方米

整体式雨水收集pp模块可根据需求承重可达30到60吨每平方米

整体式雨水收集pp模块的承重能力主要取决于其设计和制造工艺&#xff0c;以及所使用的材料。一般来说&#xff0c;模块的尺寸越大&#xff0c;承重能力也越大。同时&#xff0c;模块的设计和制造工艺也会影响其承重能力。 在设计和制造整体式雨水收集pp模块时&#xff0c;需要…
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unity 2d 入门 飞翔小鸟 小鸟碰撞 及死亡（九)

unity 2d 入门 飞翔小鸟 小鸟碰撞 及死亡（九)

1、给地面&#xff0c;柱体这种添加2d盒装碰撞器&#xff0c;小鸟移动碰到就不会动了 2、修改小鸟的脚本&#xff08;脚本命名不规范&#xff0c;不要在意&#xff09; using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine;public class Fly : Mo…
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CompletableFuture异步多任务最佳实践

CompletableFuture异步多任务最佳实践

简介 CompletableFuture相比于Java8的并行流&#xff0c;对于处理并发的IO密集型任务有着得天独厚的优势&#xff1a; 在流式编程下&#xff0c;支持构建任务流时即可执行任务。CompletableFuture任务支持提交到自定义线程池&#xff0c;调优方便。 本文所有案例都会基于这样…
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向日葵远程控制鼠标异常的问题

向日葵远程控制鼠标异常的问题

​ 在通过向日葵进行远程控制的时候&#xff0c;可能会遇到鼠标位置异常的问题。此时&#xff0c;不管怎么移动鼠标&#xff0c;都会停留在屏幕最上方&#xff0c;而无法点击到正确的位置。如图&#xff1a; 此时&#xff0c;如果启用了“被控端鼠标”功能&#xff0c;可以正…
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ChatGLM3-6B和langchain阿里云部署

ChatGLM3-6B和langchain阿里云部署

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、ChatGLM3-6B部署搭建环境部署GLM3 二、Chatglm2-6blangchain部署三、Tips四、总结 前言 提示&#xff1a;这里可以添加本文要记录的大概内容&#xff1a; …
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回顾2023 亚马逊云科技 re_Invent，创新AI，一路同行

回顾2023 亚马逊云科技 re_Invent，创新AI，一路同行

作为全球云计算龙头企业的亚马逊云科技于2023年11月27日至12月1日在美国拉斯维加斯举办了2023 亚马逊云科技 re:Invent&#xff0c;从2012年开始举办的亚马逊云科技 re:Invent 全球大会,到现如今2023 亚马逊云科技 re:Invent&#xff0c;回顾历届re:Invent大会&#xff0c;亚马…
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imutils库介绍及安装学习

imutils库介绍及安装学习

目录 本机环境 安装 函数及属性 列举imutils库信息 属性和函数介绍及使用 属性 常用函数 方法使用 图像平移 图像缩放 图像旋转 骨架提取 通道转换 OPenCV版本的检测 综合测试 介绍 imutils 是一个用于图像处理和计算机视觉任务的 Python 工具包。它提供了一系…
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Python爬虫-实现批量抓取王者荣耀皮肤图片并保存到本地

Python爬虫-实现批量抓取王者荣耀皮肤图片并保存到本地

前言 本文是该专栏的第12篇，后面会持续分享python爬虫案例干货，记得关注。 本文以王者荣耀的英雄皮肤为例，用python实现批量抓取“全部英雄”的皮肤图片，并将图片“批量保存”到本地。具体实现思路和详细逻辑，笔者将在正文结合完整代码进行详细介绍。注意，这里抓取的图片…
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centos7中的计划任务

centos7中的计划任务

一次调度执行-----at 安装&#xff1a; [rootzaotounan ~]# yum -y install at ​ 启动&#xff1a; [rootzaotounan ~]# systemctl start atd ​ 开机自启动&#xff1a; [rootzaotounan ~]# systemctl enbale atd ​ 语法&#xff1a; at <时间规格> 时间规格参数&…
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Linux下C++动态链接库的生成以及使用

Linux下C++动态链接库的生成以及使用

目录 一.前言二.生成动态链接库三.使用动态链接库 一.前言 这篇文章简单讨论一下Linux下如何使用gcc/g生成和使用C动态链接库&#xff08;.so文件&#xff09;。 二.生成动态链接库 先看下目录结构 然后看下代码 //demo.h#ifndef DEMO_H #define DEMO_H#include<string&…
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键盘打字盲打练习系列之矫正坐姿——4

键盘打字盲打练习系列之矫正坐姿——4

一.欢迎来到我的酒馆 盲打&#xff0c;矫正坐姿&#xff01; 目录 一.欢迎来到我的酒馆二.继续练习二.矫正坐姿1.键盘与鼠标2.椅子 三.改善坐姿建议 二.继续练习 前面的章节&#xff0c;我们重点向大家介绍了主键盘区指法和键盘键位。经过一个系列的教程学习&#xff0c;相信大…
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C语言数据结构-双向链表

C语言数据结构-双向链表

文章目录 1 双向链表的结构2 双向链表的实现2.1 定义双向链表的数据结构2.2 打印链表2.3 初始化链表2.4 销毁链表2.5 尾插,头插2.6 尾删,头删2.7 根据头次出现数据找下标2.8 定点前插入2.9 删除pos位置2.10 定点后插入 3 完整代码3.1 List.h3.2 Lish.c3.3 test.c 1 双向链表的结…
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redis中缓存雪崩，缓存穿透，缓存击穿等

redis中缓存雪崩，缓存穿透，缓存击穿等

缓存雪崩 由于原有缓存失效&#xff08;或者数据未加载到缓存中&#xff09;&#xff0c;新缓存未到期间&#xff08;缓存正常从Redis中获取&#xff0c;如下图&#xff09;所有原本应该访问缓存的请求都去查询数据库了&#xff0c;而对数据库CPU和内存造成巨大压力&#xff0c…
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