预演控制（preview control）作为一种新兴的控制方法，首次在轮式车辆中被提出。

参考文献：

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0016003219300390https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0016003219300390无人驾驶车辆线控转向系统时延/迟滞问题以及预瞄控制（Preview Control） - 知乎在实际的无人驾驶车辆开发过程中，转向机构的两大特性往往比较受关注：（1）转向时延/时滞以及（2）转向系零漂，本文主要介绍转向系时延问题，并且给出清华大学徐少兵老师论文中的处理方法。 (1)线控转向系统（SBW…https://zhuanlan.zhihu.com/p/577509082

双足机器人ZMP预观控制算法介绍及代码实现 - 知乎1. 简介本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文， Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Zero-Moment Point 以及《仿人机器人》一书，算法的代码已开源，详见文末链接。把双足机器…https://zhuanlan.zhihu.com/p/452704228