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前言

1 安装传感器并连接

2 通过地面站进行配置

3 参数说明

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前言

TeraRanger Tower 可用于在 Loiter 和 AltHold 模式下进行目标规避。传感器的最大可用距离约为 4.5m。

TeraRanger Tower EVO 可用于在 Loiter 和 AltHold 模式下进行目标规避。传感器的最大可用距离约为 60m。

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！Note

塔式机已停产，取而代之的是塔式 EVO。

1 安装传感器并连接

TeraRanger 塔应安装在飞行器顶部，以便传感器水平扫描，其视线不受飞行器任何部分（包括 GPS 杆、飞行器支腿等）的阻碍。

2 通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• SERIAL4_PROTOCOL = "11"（"Lidar360"），如果使用 Serial4；
• SERIAL4_BAUD = "921"，如果使用 Serial4；
• PRX1_TYPE = "3" 表示启用 TeraRanger Tower，= "6" 表示启用 Tower EVO（或 0 表示禁用）；
• PRX1_ORIENT  ="0"，默认值。

有关在 Copter 上使用传感器避开物体的更多详情，请点击此处(here)。

3 参数说明

1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp