Autosar 中各个PDU所在示意图

PDU的分类

在Autosar 中，主要有 I-PDU、N-PDU和 L-PDU 三种。

• L-PDU：Data Link Layer PDU，数据链路层PDU
• N-PDU：NetWork Layer PDU，网络层PDU
• I-PDU：Interaction Layer PDU，数据交互层PDU

AUTOSAR Communication各层中对PDU的称呼如下表：

PDU 和 SDU 的关系

PDU：Protocal Data Unit，协议数据单元
PDU由SDU和PCI组成；
每个PDU相当于CAN协议中的一帧

SDU: Service Data Unit，服务数据单元
可以理解为CAN数据帧（报文）中的数据域。

PCI: Protocol Control Information，协议控制信息
含有源地址和目的地址信息等控制信息，可以理解为CAN数据帧中的控制域。

SDU对于该协议而言只是data（plain bytes），协议规定了PCI，供发送端和接收端进行编解码使用。

发送端使用PCI将SDU封装，就是PDU，即：PDU = PCI + SDU。
如果SDU数据超过PDU发送的最大数据，分解成几个发送。

I-PDU

交互层PDU，一般而言对于应用信号类型的通信由 xxxIf层与PduR直接交互，对于诊断大数据类型需要经过Tp层中转为N-PDU后再打包重组成I-PDU。

N-PDU

N-PDU即网络层PDU，在TP层与If层之间传输，其组成：N_AI + N_PCI + N_Data。

• N_AI：Address Information，包含源地址、目标地址、寻址方式
• N_PCI：协议控制信息，表示帧类型：SF，FF，CF，FC
• N_Data：数据

L-PDU

CAN L-PDU包含CAN ID、Data Length、Data，而这三个信息就是我们常说的HOH（Hardware Object Handle），HOH又进一步地细分HRH（Hardware Receive Handle）和HTH（Hardware Transmit Handle）。

在以CAN通信为例，在CAN Driver接收总线上传来的信号电平之后生成L-PDU，L-PDU传输至CANIf

相关协议

• ISO 11898-1(Road vehicles - Controller area network -Part1：Data link layer and physical signalling)
• ISO 15765-2:2011 - Road vehicles – Diagnostics on Controller Area Networks (CAN) – Part 2: Transport protocol and network layer services

其他参考

• https://blog.csdn.net/weixin_42438100/article/details/115528528
• https://blog.csdn.net/initiallizer/article/details/130040286
• https://blog.csdn.net/Kidwish_mini/article/details/131935005
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/593249302