SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程

SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程

  • 1. 总体过程
  • 2. ORB 特征点提取
    • 2.1. 相机数据处理
      • 2.1.1. 单目相机图像处理
      • 2.1.2. 双目相机图像处理
      • 2.1.3. RGBD相机图像处理
    • 2.2. ORB 特征点
  • 3. 地图初始化
    • 3.1. 坐标形式
    • 3.2. 坐标原点
    • 3.3. 地图尺度
  • 4. 相机位姿初始估计
    • 4.1. 关键帧
    • 4.2. 运动模型
  • 5. 根据局部地图优化相机位姿
  • 6. 生成关键帧

1. 总体过程

轨迹跟踪的主要目的是 估计相机的位姿
很多vSLAM系统都将完成这一任务的部分称为 视觉里程计

ORB-SLAM2 在一个独立的线程 TRACKING 中完成这一任务
该线程将处理每一帧图像，提取ORB特征点，如果尚未初始化地图，则先进行初始化
再来根据地图信息和当前机器人运动状态来估计相机位姿或者进行重定位
然后在局部地图中完成轨迹跟踪， 并根据一定的规则生成新的关键帧

在这里插入图片描述

拿ORB_SLAM的图来说ÿ

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