目录

说明：

1. Qt工具箱

日志输出工具：rqt_console

绘制数据曲线：rqt_plot

图像渲染工具：rqt_image_view

综合工具：rqt

2. 三维可视化工具：Rviz

Rviz启动

使用示例

3. 仿真平台：Gazebo

Gazebo启动

模型环境查看

选择模型环境打开

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说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；

虚拟机版本	Linux系统版本	ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16	Ubuntu18.04	Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

3. 本节是整个笔记的第18节，对应视频课程的第20节，请自行对应学习；

4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

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这一章节介绍一些ROS中常用可视化工具的使用。 在前面的课程中我们曾经简单介绍过ROS中一个可视化工具：计算图，计算图可视化工具指令：rqt_graph 这里将较为详细的介绍一些其它的可视化工具，如：Qt工具箱、Rviz等。

1. Qt工具箱

日志输出工具：rqt_console

还是以小海龟为例，我们先来启动海龟例程

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

然后新建终端打开日志输出工具

rqt_console

然后打开海龟键盘控制节点，让海龟动起来，并撞上墙，rqt_console就会把日志信息都显示出来。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

绘制数据曲线：rqt_plot

前面已经打开了海龟控制的相关节点，这里我们打开数据绘图工具rqt_plot。

rqt_plot

在在左上角的输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。

然后我们让海龟动起来，可以看到各个数据信息的变化，

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

图像渲染工具：rqt_image_view

rqt_image_view

默认里面是没有任何的图像的，需要插入摄像头，驱动摄像头跑起来，然后摄像头会不断的发布图像信息，在左上角选择图像信息的话题，rqt_image_view会把图像渲染出来，包括rgb的彩色值，如果使用rgbd的话，也可以显示深度图，红外图，只要符合ROS图像的定义都可以显示

综合工具：rqt

rqt

直接输入rqt可以打开图形界面总接口 在Plugin菜单有各种图形界面的工具，选择点击可分块显示在下方， 前面我们介绍过的Qt工具包都可以在Plugin菜单里找到。

2. 三维可视化工具：Rviz

在前面的学习中我们就曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。

Rviz启动

roscore
rosrun rviz rviz

使用示例

点击Add，选择添加Image项，如果我们有摄像头的话，就会在 Image Topic 中显示出来相应的驱动，

我们选择它就可以获取摄像头的图像信息。

点击Add，选择添加LaserScan项，如果我们有激光雷达的话，选择相应的的驱动即可获取渲染出来的效果。

3. 仿真平台：Gazebo

Gazebo启动

模型环境查看

roslaunch gazebo_ros

注意：此命令最后要空格，然后再双击tab，才能显示可选择的模型环境。如果命令最后没加空格双击tab，显示信息只有两个。

选择模型环境打开

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch 

模型环境打开说明：

如果用虚拟机的话，可能运行效果很差或者不成功（比如我的就是），因为，首先gazebo运行需要调用很多资源，而且需要许多图形渲染工具，而虚拟机一方面性能可能就不太能支撑的起来，另一方面gazebo运行会从远程服务器加载一些离线的模型，比如：阳光，大地，这也是模型，尤其是第一次启动，它需要连接很久，因为这个服务器在国外，如果网络不好的话，可能需要加载很长时间，设置一直就加载不出来，大家知道有这样一个工具就行了。